[发明专利]一种基于EtherCAT实时以太网的伺服驱动固件升级方法

权利要求书

1.一种基于EtherCAT实时以太网的伺服驱动固件升级方法，其特征在于：

包括以下步骤，

步骤1、设计MCU中的地址分为IAP地址和用户APP地址，将IAP程序通过SWD烧录到MCU中的IAP地址上；

步骤2、上位机软件需要将二进制固件拆分打包，分为帧单位和包单位，进行编码；

步骤3、MCU在数据接收的起始，会把上位机下发的固件整体信息作为控制数据保存下来，包含文件大小，包数量，以及帧数量；

步骤4、帧号发送的当前包的第几帧，从0开始，最大257，每次帧号增加，帧号从零开始，包号发送的当前固件的第几包，从1开始，最大512，每次包号增加，包号从1开始，其中，传输过程中如果发生了断开事件，MCU会保存当前状态，记录断开的帧序号和包序号，直至重新连接，然后从断开处开始接着传送数据，实现断点续传功能。

2.根据权利要求1所述的一种基于EtherCAT实时以太网的伺服驱动固件升级方法，其特征在于：所述步骤2中的每包信息包含归属于这一包的帧数量，1KByte数据和CRC校验信息，每帧信息包含4字节数据和帧序号，每帧数据为最小传输单位，通过建立的专用的EtherCAT-COE中的对象字典传输。

3.根据权利要求1所述的一种基于EtherCAT实时以太网的伺服驱动固件升级方法，其特征在于：所述步骤3中的数据接收过程中，每接收到一帧报文，首先校验帧序号是否正确，如正确，存入SRAM中，如不正确，丢弃报文并通知上位机重发数据，每接收完一包数据，会校验CRC信息，然后写入指定Flash区域，开始接收下一包数据，直至数据全部接收完毕。

4.根据权利要求1所述的一种基于EtherCAT实时以太网的伺服驱动固件升级方法，其特征在于：所述步骤4中传输过程利用EtherCAT总线中COE设备行规进行，EtherCAT从站设备在报文经过其节点时读取相应的编址数据，同样，输入数据也是在报文经过时插入至报文中，在协议中设计开辟专用对象，用来作为数据传输的容器，3001、3002 3003、3004、3005，这些对象中包含了错误码、数据、帧序号、包序号、控制指令，用来保证升级过程完整有序进行。