[发明专利]用于算法研究的双臂移动机器人平台

权利要求书

1.一种用于算法研究的双臂移动机器人平台，其特征在于，包括采用差分驱动的轮式底盘，设置于轮式底盘上的机身，设置于机身上的激光雷达、超轻型机械臂和视觉传感器。

2.如权利要求1所述的用于算法研究的双臂移动机器人平台，其特征在于：所述差分驱动的轮式底盘包含电机、电机控制器、CAN总线、机器人配重、碰撞传感器、超声测距模块、机器人整机供电模块，以及机器人本地计算模块；所述机器人整机供电模块连接所述电机、机器人本地计算模块、碰撞传感器、超声测距模块，进行供电；机器人本地计算模块通过CAN总线连接电机控制器，对电机进行控制；碰撞传感器及超声测距模块通过对应的数据接口连接机器人本地计算模块，向机器人本地计算模块传输所采集的数据。

3.如权利要求2所述的用于算法研究的双臂移动机器人平台，其特征在于：所述机器人采用差分驱动的驱动方式。

4.如权利要求2所述的用于算法研究的双臂移动机器人平台，其特征在于：还包括双臂执行机构，所述双臂执行机构为双台超轻型机械臂。

5.如权利要求2所述的用于算法研究的双臂移动机器人平台，其特征在于：所述碰撞传感器、超声测距模块为机器人碰撞检测提供最后一道保障，其数据接口封装完善作为API提供给开发者进行二次开发；所述API包括超声测距模块的配置及控制。

6.如权利要求2所述的用于算法研究的双臂移动机器人平台，其特征在于：所述机器人本地计算模块为小型工作站级别的本地计算模块，包括中央处理器、图形计算单元以及相关的供电系统。

7.如权利要求2所述的用于算法研究的双臂移动机器人平台，其特征在于：所述整机供电模块布置在机器人底盘，以降低机器人重心，提高机器人运动中的力学稳定性。

8.如权利要求2所述的用于算法研究的双臂移动机器人平台，其特征在于：所述整机供电模块还连接有稳压降压模块，所述稳压降压模块主要用于隔离供电系统以及机器人元器件，并提供所需的稳定电压值，整机系统电源提供48V的输出电压，经过48V-48V稳压模块后输出三路稳定的48V电压，一路负责驱动电机，一路供给机械臂做机械臂工作电能，一路经过降压模块后输出24V，19V，12V，及5V分别驱动本地计算模块、雷达、外围传感器、视觉传感器的正常工作。

9.如权利要求2所述的用于算法研究的双臂移动机器人平台，其特征在于：还包括软件API，所述软件API包含了传感器输出的软件接口、机器人底盘的软件控制接口、机械臂的软件控制接口。

10.如权利要求2所述的用于算法研究的双臂移动机器人平台，其特征在于：还包括硬件扩展接口，所述硬件扩展接口包括了CAN总线冗余接口、PCI-Express接口、USB总线接口、Sata数据接口、485总线接口、显示接口(HDMI，PD)、48V/24V/19V/12V/5V电源接口。