[发明专利]配电柜线号管的图像定位方法

权利要求书

1.配电柜线号管的图像定位方法，用于对配电柜内的接线模块上方或下方的单向接线上的线号管进行对位，其特征在于，包括如下步骤：

S1：设定配电柜与摄像头的位置，并利用摄像头采集配电柜出厂前的电气接线图像，其中，所述电气接线图像中包含部分电器模块、与电器模块连接的单向接线的一部分和位于单向接线与电器模块连接处的线号管，且所述电气接线图像中的电器模块高度、单向接线的长度和线号管的比例为定值，所述单向接线为彩色接线，所述线号管为白色或黑色；

S2：识别所述电气接线图像中的单向接线，得到单向接线的位置信息；

S3：利用单向接线的位置信息判定线号管位于单向接线的上方或下方，并定位线号管区域；

S4：在所述线号管区域内对各个线号管进行精确定位。

2.按照权利要求1所述配电柜线号管的图像定位方法，其特征在于：S1中设定配电柜与摄像头的位置，并利用摄像头采集配电柜出厂前的电气接线图像的步骤如下：在所述配电柜的前方设置两个横向且平行设置的轨道，在所述导轨上安装摄像头，同时，控制所述摄像头沿所述导轨滑动，并同步采集其前方的电气接线图像，其中，摄像头在上部导轨上采集的图像为线号管在接线模块上方的电气接线图像，摄像头在下部导轨上采集的图像为线号管在接线模块下方的电气接线图像。

3.按照权利要求2所述配电柜线号管的图像定位方法，其特征在于：所述摄像头为一个且循环在上部导轨和下部导轨上滑动，或所述摄像头为两个，分别在上部导轨和下部导轨上滑动。

4.按照权利要求2所述配电柜线号管的图像定位方法，其特征在于：所述摄像头的左右滑动距离预先设置，与配电柜内单向接线所在的水平区域相对应。

5.按照权利要求1所述配电柜线号管的图像定位方法，其特征在于：S2中识别所述电气接线图像中的单向接线，并得到单向接线的位置信息的具体步骤如下：

S21：对图像进行HSV彩色空间转换，并根据预先设定的线号管的颜色分别对颜色空间转换后的图像做颜色分割，得到每种彩色颜色对应的二值图像；

S22：对S21中得到每张彩色颜色对应的二值图像做或运算，得到并集图像；

S23：对所述并集图像去噪，并做标记连通，得到单向接线的位置信息。

6.按照权利要求5所述配电柜线号管的图像定位方法，其特征在于：S21之前，还包括对图像进行行列采样的步骤，得到保留原始图像特征点的采样图像。

7.按照权利要求1所述配电柜线号管的图像定位方法，其特征在于：S3中利用单向接线的位置信息判定线号管位于单向接线的上方或下方，并定位线号管区域具体包括如下步骤：

S31：计算图像中电器模块高度及线号管高度的和，其中，图像中电器模块高度＝图像高度/b，线号管高度＝图像高度/a，式中，a为电气接线图像的高度与所述接线管的高度的比值，b为电气接线图像的高度与所述电气接线图像中电器模块高度的比值；

S32：比较单向接线在图像中的位置的起始行坐标与S31中计算的高度和的大小关系，若所述起始行坐标小于或等于所述高度和，则判定线号管位于单向接线的下方，并按照已知的位置关系确定线号管所在的矩形区域，作为线号管区域，否则，判定线号管位于单向接线的上方，并按照已知的位置关系确定线号管所在的矩形区域，作为线号管区域。

8.按照权利要求7所述配电柜线号管的图像定位方法，其特征在于：S32中，所述单向接线在图像中的位置的起始行坐标为图像中已检测到的所有单向接线的起始行坐标的平均值。

9.按照权利要求1所述配电柜线号管的图像定位方法，其特征在于：S4中在定位的线号管区域内对各个线号管进行精确定位具体包括如下步骤：将线号管区域对应的图像转换为灰度图像，并对所述灰度图像做二值化和边缘检测，实现对所述线号管区域内的各个线号管的精确定位。