[发明专利]一种电动汽车EPS用永磁电机复合控制器的构造方法

权利要求书

1.一种电动汽车EPS用永磁电机复合控制器的构造方法，其特征是包括以下步骤：

步骤A：构造包括有永磁同步电机(44)的EPS电机系统(4)，EPS电机系统(4)的输入是同步旋转坐标系下电压v_d,v_q，输出是转子位置角θ和电流i_d,i_q的合成电流I_s；

步骤B：由第一个微分模块(11)、PID调节模块(12)和模糊算法调节模块(13)构成模糊PID调控模块(1)，模糊PID调控模块(1)的输入为参考电流以及合成电流I_s，输出为控制电压分量v_d1,v_q1；

步骤C：由优化转矩计算模块(21)、非线性误差反馈控制模块(22)、扩展状态观测器(23)、增益补偿模块(24)和电压变换模块(25)构成转矩抗扰动模块(2)，优化转矩计算模块(21)、非线性误差反馈控制模块(22)、增益补偿模块(24)和电压变换模块(25)依次串联，转矩抗扰动模块(2)的输入是合成电流I_s和电机转子位置角θ，输出是控制电压分量v_d2，v_q2；

步骤D：由第二个微分模块(31)、改进微分算法模块(32)、自适应学习算法模块(33)、模糊神经网络模块(34)和电压变换模块(35)构成位置调节模块(3)，位置调节模块(3)的输入为参考角度θ^*以及电机转子位置角θ，输出为控制电压分量v_d3,v_q3；

步骤E：由电流给定模块(5)、角度给定模块(6)、模糊PID调控模块(1)、转矩抗扰动模块(2)、位置调节模块(3)共同构成电动汽车EPS用永磁电机复合控制器，对EPS电机系统(4)实现控制，电流给定模块(5)输出参考电流至模糊PID调控模块(1)，角度给定模块(6)输出参考角度θ^*至位置调节模块(3)，控制电压分量v_d1,v_q1、v_d2,v_q2和v_d3,v_q3对应求和得到所述的同步旋转坐标系下电压v_d,v_q。

2.根据权利要求1所述的一种电动汽车EPS用永磁电机复合控制器的构造方法，其特征是：步骤A中，由2r/2s坐标变换模块(41)、PWM模块(42)、逆变器(43)、永磁同步电机(44)、旋转变压器(45)以及3s/2r坐标变换模块(46)构成EPS电机系统(4)，2r/2s坐标变换模块(41)、PWM模块(42)、逆变器(43)、永磁同步电机(44)和旋转变压器(45)依次串联，2r/2s坐标变换模块(41)的输入为同步旋转坐标系下电压v_d,v_q，永磁同步电机(44)输出转子转角转子转角经过旋转变压器(45)检测后输出转子位置角θ，三相电流i_a,i_b,i_c输入到3s/2r坐标变换模块(46)中，3s/2r坐标变换模块(46)输出同步旋转坐标系下电流i_d,i_q，其合成电流

3.根据权利要求1所述的一种电动汽车EPS用永磁电机复合控制器的构造方法，其特征是：步骤B中，参考电流与合成电流I_s相比较后得到的电流误差e分别输入到微分模块(11)、PID调节模块(12)和模糊算法调节模块(13)中，电流误差e经过微分模块(11)微分后得到微分电流误差微分电流误差分别输入到PID调节模块(12)和模糊算法调节模块(13)中，模糊算法调节模块(13)的输出为三个自适应PID调节参数Δk_p,Δk_i,Δk_d，PID调节模块(12)的输出为控制电压分量v_d1,v_q1，e_d、e_q、分别是同步旋转坐标系下的电流误差分量以及微分电流误差分量。