[发明专利]一种外骨骼食指功能康复机器人

权利要求书

1.一种外骨骼食指功能康复机器人，其特征在于：包括远端驱动组件(1)、通过鲍登线(5)与所述远端驱动组件(1)连接的掌指关节执行组件(2)、与所述掌指关节执行组件(2)滑动连接的近侧指节驱动组件(3)以及与所述近侧指节驱动组件(3)转动连接的近侧指节执行组件(4)；

所述远端驱动组件(1)包括驱动安装架(11)、对称安装在所述驱动安装架(11)上的电动推杆(12)、与所述电动推杆(12)的伸缩方向平行且固定安装在所述驱动安装架(11)上的滑动轴承(13)以及与所述滑动轴承(13)滑动连接的鲍登线套(14)；所述鲍登线套(14)的一端通过传动连接板(15)与所述电动推杆(12)的伸缩端固定连接，其另一端套设在鲍登线传动机构(25)的支撑管(251)内部；所述鲍登线(5)的一端通过压紧扣半块(16)与所述鲍登线套(14)固定连接，其另一端设置有鲍登线(5)头；

所述掌指关节执行组件(2)包括设置在掌背上的安装板(21)、对称安装在所述安装板(21)上的线头安装座组件(22)、通过轴承转动安装在所述安装板(21)上的动平台组件(23)以及固定安装在所述动平台组件(23)上的掌指关节连杆(24)；所述线头安装座组件(22)与所述动平台组件(23)之间安装有鲍登线传动机构(25)；两所述鲍登线传动机构(25)平行设置且其延伸方向与食指自然延伸的方向一致；

所述近侧指节驱动组件(3)包括设置在患者食指近侧指骨上的近侧指骨指套(31)、安装在所述近侧指骨指套(31)上的驱动支架(32)、安装在所述驱动支架(32)上的近侧电机(33)、设置在所述近侧电机(33)的输出端的第一传动机构(34)；所述近侧指骨指套(31)上固定安装有滑杆(35)，所述掌指关节连杆(24)通过滑块(36)与所述滑杆(35)滑动连接；

所述近侧指节执行组件(4)包括与所述第一传动机构(34)的输出轴同轴设置的第一连杆(41)、与所述第一连杆(41)转动连接的第二连杆(42)以及与所述第二连杆(42)转动连接的近侧指节指套(43)；所述近侧指节指套(43)套设在患者食指的中间指骨上。

2.根据权利要求1所述的一种外骨骼食指功能康复机器人，其特征在于：所述鲍登线传动机构(25)包括安装在所述线头安装座组件(22)上的支撑管(251)和鲍登线管(252)、套设在所述鲍登线管(252)内的球窝加工件(253)、设置在所述支撑管(251)与所述球窝加工件(253)之间的弹簧(256)以及与所述球窝加工件(253)配合连接的球头加工件(255)；所述鲍登线(5)依次从所述鲍登线管(252)、弹簧(256)以及球窝加工件(253)的管状部内穿出；所述球窝加工件(253)靠近圆球部的一端设置有用于固定鲍登线(5)头的凹槽(254)；所述球头加工件(255)通过螺纹与所述动平台组件(23)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种外骨骼食指功能康复机器人，其特征在于：所述第一传动机构(34)包括与所述近侧电机(33) 的输出轴同轴设置的驱动齿轮(341)和与所述驱动齿轮(341)外啮合的冠状齿轮(342)；所述第一连杆(41)与所述冠状齿轮(342)同轴设置。

4.根据权利要求1所述的一种外骨骼食指功能康复机器人，其特征在于：所述线头安装座组件(22)包括通过轴承竖轴转动连接在所述安装板(21)上的线头T形轴(221)、通过轴承与所述线头T形轴(221)的横轴转动连接的线头安装座(222)以及与所述线头安装座(222)配合连接的两线头端盖(223)。

5.根据权利要求1所述的一种外骨骼食指功能康复机器人，其特征在于：所述动平台组件(23)包括通过轴承竖轴转动安装在所述安装板(21)上的动平台T形轴(231)、通过轴承与所述动平台T形轴(231)的横轴转动连接的动平台安装座(232)以及与所述动平台安装座(232)配合连接的两动平台端盖(233)。

6.根据权利要求1所述的一种外骨骼食指功能康复机器人，其特征在于：所述近侧指骨指套(31)通过绑带或者魔术贴固定在患者食指的近侧指骨上；所述近侧指节指套(43)通过绑带或魔术贴固定在人体食指的中间指骨上。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种外骨骼食指功能康复机器人，其特征在于：所述远端驱动组件(1)可以置于桌面或利用绑带绑在人体手臂上以减轻手部的承受重量。