[发明专利]一种厢式货车定位检测装置及方法

权利要求书

1.一种厢式货车定位检测装置，其特征在于，包括：第一激光测距仪组件、第二激光测距仪组件以及数据处理模块；

所述第一激光测距仪组件、所述第二激光测距仪组件分别与所述数据处理模块相连接；所述第一激光测距仪组件以及所述第二激光测距仪组件分别固定于厢式货车停车侧后方区域；所述第一激光测距仪组件用于检测厢式货车货箱的一个侧面的轮廓以及厢式货车的车尾轮廓；所述第二激光测距仪组件用于检测厢式货车货箱的另一侧面的轮廓以及厢式货车的车尾轮廓；所述数据处理模块用于收集所述第一激光测距仪组件以及所述第二激光测距仪组件检测的轮廓信息，根据所述轮廓信息计算厢式货车的实际停车位置与标准停车位置的偏差，并根据所述停车位置偏差以及所述角度偏差动态调整无人搬运车的取放货位置及行走路径，以保证所述无人搬运车执行取放货作业。

2.根据权利要求1所述的厢式货车定位检测装置，其特征在于，所述第一激光测距仪组件，具体包括：激光测距仪以及支撑杆；

所述激光测距仪设于所述支撑杆上；所述激光测距仪的扫描平面高度在所述厢式货车的货箱高度范围；

所述第二激光测距仪组件与所述第一激光测距仪组件的结构相同。

3.一种厢式货车定位检测方法，其特征在于，所述厢式货车定位检测方法应用于权利要求1-2任一项所述的厢式货车定位检测装置，所述厢式货车定位检测方法，包括：

以第一激光测距仪为第一标准坐标系，计算厢式货车货箱的一个侧面以及厢式货车的车尾的3个第一角点坐标；

以第二激光测距仪为第二标准坐标系，计算厢式货车货箱的另一个侧面以及厢式货车的车尾的3个第二角点坐标；

基于所述第一标准坐标系以及所述第二标准坐标系，根据所述第一角点坐标以及所述第二角点坐标确定厢式货车实际停车位置的实际边沿轮廓点；

获取厢式货车标准停车位置的标准边沿轮廓点，并根据所述标准边沿轮廓点以及所述实际边沿轮廓点确定停车位置偏差以及角度偏差；

根据所述停车位置偏差以及所述角度偏差动态调整无人搬运车的取放货位置及行走路径，以保证所述无人搬运车执行取放货作业。

4.根据权利要求3所述的厢式货车定位检测方法，其特征在于，所述基于所述第一标准坐标系以及所述第二标准坐标系，根据所述第一角点坐标以及所述第二角点坐标确定厢式货车实际停车位置的实际边沿轮廓点，具体包括：

根据所述第一激光测距仪以及所述第二激光测距仪的相对位置，计算所述第二标准坐标系到所述第一坐标系的坐标变换方程；

基于所述坐标变换方程，将所述第二角点坐标转换为第一标准坐标系下的第三角点坐标；

基于最小二乘法算法对所述第一角点坐标以及所述第三角点坐标进行拟合，确定厢式货车实际停车位置的实际边沿轮廓点。

5.根据权利要求4所述的厢式货车定位检测方法，其特征在于，所述坐标变换方程为：

其中，P₁为第一标准坐标系下的第一角点坐标，P₂为第二标准坐标系下的第二角点坐标，E为单位矩阵，为所述第二激光测距仪在第一标准坐标系下的坐标。