[发明专利]一种基于机器人与视觉匹配的自动凸焊系统及方法

说明书

一种基于机器人与视觉匹配的自动凸焊系统及方法，方法包括：通过凸焊件自动输送机向机器人抓手台输送凸焊螺母，通过钣金件自动输送机向机器人抓手台上输送钣金件；机器人通过抓手从机器人抓手台上抓取凸焊螺母，将凸焊螺母送入自动凸焊机上电极上，使凸焊螺母套于上电极上的凸焊件涨紧销上，通过上电极上的凸焊件涨紧销锁紧凸焊螺母；机器人通过抓手从机器人抓手台上抓取钣金件，将钣金件输送到自动凸焊机下电极上，并使下电极上定位销进入销钣金的孔中定位；通过自动凸焊机进行凸焊螺母与将钣金件的焊接，使钣金件与凸焊螺母结合成一体；通过视觉检测模块检测凸焊完成的工件焊接是否标准，确定凸焊完成的工件为良品或不良品。

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，具体涉及一种基于机器人与视觉匹配的自动凸焊系统及方法。

背景技术

在汽车零部件及相关行业中，有很多在钣金件上凸焊多个、多种螺母及销钉(螺柱)等工件的工艺需求。以往采用的工艺需要很多的手工操作，因此存在着所需工装数量多、操作繁杂、劳动强度大、效率低、质量差的问题。

发明内容

鉴于现有技术中存在的技术缺陷和技术弊端，本发明实施例提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于机器人与视觉匹配的自动凸焊系统，具体方案如下：

作为本发明的第一方面，提供一种基于机器人与视觉匹配的自动凸焊系统，包括凸焊螺母自动输送机、钣金件自动输送机、机器人抓手台、自动凸焊机、机器人、视觉检测模块以及控制柜，所述凸焊螺母自动输送机、钣金件自动输送机、机器人抓手台、自动凸焊机、机器人、视觉检测模块均与控制柜电连接，接受控制柜的控制指令，并执行相应的动作；所述自动凸焊机上电极上设置有用于锁住凸焊螺母的凸焊件涨紧销，所述自动凸焊机下电极上设置有与钣金件的孔适配的定位销；

所述凸焊件自动输送机用于向机器人抓手台输送凸焊螺母，所述钣金件自动输送机用于向机器人抓手台上输送钣金件；所述机器人用于通过抓手从机器人抓手台上抓取凸焊螺母，并将凸焊螺母送入自动凸焊机上电极上，使凸焊螺母套于上电极上的凸焊件涨紧销上，还用于从机器人抓手台上抓取钣金件，并将钣金件输送到自动凸焊机下电极上，并使下电极上定位销进入销钣金的孔中定位；所述自动凸焊机用于通过上电极上的凸焊件涨紧销锁紧凸焊螺母，通过下电极上的定位销定位钣金件，并进行焊接工作，使钣金件与凸焊螺母结合成一体，得到凸焊完成的工件；所述视觉检测模块用于检测凸焊完成的工件焊接是否标准，确定凸焊完成的工件为良品或不良品。

进一步地，所述系统还包括工件搬出模块，所述工件搬出模块包括良品输送机和不良品输送机，所述良品输送机和不良品输送机均与控制柜电连接，所述良品输送机的末端与良品收料箱衔接，所述不良品输送机的末端与不良品收料箱衔接，所述机器人还用在凸焊完成后，将良品工件送入良品输送机上，将不良品工件送入不良品输送机上，所述良品输送机用于将工件输送到良品收料箱，所述不良品输送机用于将工件输送到不良品收料箱。

进一步地，所述系统还包括安装于良品输送机上的第一接近感应器，安装于不良品输送机上的第二接近感应器，所述第一接近感应器和第二接近感应器均与与控制柜电连接，分别用于感应良品输送机和不良品输送机上是否有凸焊完成的工件，并实时向控制柜发送感应结果，当感应到良品输送机或不良品输送机上存在凸焊完成的工件后，控制柜向良品输送机或不良品输送机发出搬出指令，从而控制良品输送机或不良品输送机将凸焊完成的工件输送至对应的收料箱。

进一步地，所述系统还包括安装于机器人抓手台上的第三接近感应器，所述第三接近感应器与控制柜电连接，用于感应机器人抓手台上是否有待凸焊工件，并实时向控制柜发送感应结果，当感应到感应机器人上存在待凸焊工件后，控制柜向机器人发出搬出指令，从而控制机器人通过抓手从机器人抓手台上抓取待凸焊工件，将待凸焊工件输送到自动凸焊机焊接位置。

进一步地，所述工件搬出模块上还设置有制冷模块、所述制冷模块与控制柜电连接，用于接受控制柜控制指令，对工件搬出模块上的凸焊完成的工件进行制冷。