[发明专利]一种体内药物释放胶囊机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种体内药物释放胶囊机器人，包括外筒身（1）；其特征在于：还包括腿爪锚定系统（3）和药物释放系统（4）；腿爪锚定系统（3）安装在外筒身（1）内；外筒身（1）上开设有自身周向依次排列的n条侧狭槽，n≥2；药物释放系统（4）安装在外筒身（1）上，用于释放药物；所述的腿爪锚定系统（3）包括一个或多个腿爪单元；腿爪单元包括伸缩动力元件（3-1）、安装盘（3-3）、钩爪（3-5）、固定夹（3-6）和限制销（3-4）；安装盘（3-3）安装在外筒身（1）内，且由伸缩动力元件（3-1）驱动进行移动；n个限制销（3-4）均固定在外筒身（1）内，且与n条侧狭槽分别对齐；安装盘（3-3）的边缘上设置有n个铰接位；n根钩爪（3-5）的内端与n个铰接位分别铰接；钩爪（3-5）的中部开设有滑槽；外筒身（1）内的n个限制销（3-4）分别穿过n个钩爪（3-5）上的滑槽；

所述的药物释放系统（4）包括装药组件和释放驱动组件；装药组件包括后端盖（4-5）和弹性隔膜（4-3）；后端盖（4-5）固定在外筒身（1）上；外筒身（1）的内部中空设置，且装有药物；外筒身（1）上开设有释放孔；后端盖（4-5）的内端开口设置有弹性隔膜（4-3）；所述的释放驱动组件包括弹性件（4-1）、电磁铁（4-2）、铁磁体（4-4）和挤压头（4-6）；铁磁体（4-4）固定在外筒身（1）内；挤压头（4-6）通过弹性件（4-1）与外筒身（1）连接；挤压头（4-6）抵住弹性隔膜（4-3）。

2.根据权利要求1所述的一种体内药物释放胶囊机器人，其特征在于：所述的腿爪单元共有两个；两个腿爪单元分别安装在外筒身（1）内腔的两端。

3.根据权利要求1所述的一种体内药物释放胶囊机器人，其特征在于：所述的弹性件（4-1）包括弹簧和弹性杆；弹性杆的一端与外筒身（1）的内壁固定；弹簧的一端与弹性杆的另一端固定；弹簧的另一端与挤压头（4-6）连接。

4.根据权利要求1所述的一种体内药物释放胶囊机器人，其特征在于：所述的药物释放系统（4）安装在外筒身（1）的一端；外筒身（1）上不设药物释放系统（4）的端部安装有前端盖（2）；前端盖（2）的外侧面呈半球形。

5.根据权利要求1所述的一种体内药物释放胶囊机器人，其特征在于：所述的限制销（3-4）到外筒身（1）中心轴线的距离大于安装盘（3-3）上的铰接位到外筒身（1）中心轴线的距离。

6.根据权利要求1所述的一种体内药物释放胶囊机器人，其特征在于：所述的伸缩动力元件（3-1）采用堆叠式压电执行器或电动推杆。

7.根据权利要求1所述的一种体内药物释放胶囊机器人，其特征在于：所述钩爪（3-5）的外端设置有圆弧形的钩头；钩头的外凸圆弧面朝外设置。