[发明专利]一种基于三维激光雷达的定位导航方法

权利要求书

1.一种基于三维激光的定位导航方法，其特征在于包括AGV车体部分、三维激光雷达SLAM定位部分和AGV导航部分，包括一下步骤：

步骤1：采用LOAM的关键算法订阅三维点云进行同步定位与建图，获取实际作业环境的点云地图和高频高精度的里程计信息，并将里程计信息作为话题消息发布给move_base模块使用；

步骤2：采用octomap_server技术将三维点云地图转化为二维栅格地图并保存，move_base导航使用；

步骤3：采用Ray Ground Filter算法分割三维激光产生的地面点云和环境点云，并将点云信息作为话题消息发布给move_base模块使用；

步骤4：move_base节点订阅步骤1产生的里程计信息、订阅步骤2保存的二维栅格地图信息、订阅步骤3产生的环境点云；获取目标位置的请求，并且输出AGV的控制指令。

2.根据权利要求1所述的一种基于三维激光的定位导航方法，其特征在于实现基于三维激光雷达定位的AGV自主导航的一种方法。

3.根据权利要求1所述的一种基于三维激光的定位导航方法，其特征在于步骤1通过修改LOAM模块发布话题使其与move_base适配。

4.根据权利要求1所述的一种基于三维激光的定位导航方法，其特征在于步骤2利用octomap_server技术将三维点云地图转化为二维栅格地图，过程是基于八叉树的方法将PCD点云转化为octomap，后进行投影处理获取二维栅格地图。

5.根据权利要求1所述的一种基于三维激光的定位导航方法，其特征在于步骤3采用Ray Ground Filter算法分割三维激光产生的地面点云和环境点云，环境点云可以用于构建点云地图和障碍物检测。

6.根据权利要求2所述的一种基于三维激光的定位导航方法，其特征在于运用现有的算法，对其进行修改整合，实现稳定的基于三维激光的导航。

7.根据权利要求3所述的一种基于三维激光的定位导航方法，其特征在于对move_base的接口进行三维点云的适配，分别使用LOAM算法获取高频高精度的里程计信息、使用octomap_server生成保存的二维栅格地图、使用Ray Ground Filter算法发布的环境点云的信息，实现稳定的导航。