[发明专利]一种基于AR技术的工业机器人及其人机交互方法

权利要求书

1.一种人机交互方法，应用于基于AR技术的工业机器人，其特征在于，包括如下步骤：

建立AR虚拟空间，生成虚拟人物体态参数，提取特征值，生成空间模型；

通过空间模型对AR虚拟空间内的虚拟人物进行位置标定，得到虚拟人物位置信息；

建立工业机器人操作空间，获取工业机器人初始位姿信息，生成标志点位置信息；

将虚拟人物位置信息与标志点位置信息进行比较，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于预定阈值；

若大于，则生成补偿信息，通过补偿信息对工业机器人位姿进行误差补偿；

所述基于AR技术的工业机器人包括地轨以及配合连接在地轨上的至少一个平台，所述平台顶部设置有立架，所述立架顶部固定连接有横架，所述横架下侧配合连接有至少一个滑动机构，所述滑动机构底部设置有第一铰接件，所述第一铰接件配合连接有第一机臂，所述第一机臂一端通过第二铰接件配合连接有第二机臂，所述第二机臂端部设置有操作机构，所述第一机臂与所述第二机臂位于不同平面转动；

所述第一机臂与所述第二机臂上均设置有传感器，所述传感器用于检测所述第一机臂与所述第二机臂动作信息；

所述第二机臂端部设置有卡接机构，所述卡接机构端部配合连接有操作头，所述操作头一侧配合连接有摄像机构。

2.根据权利要求1所述的一种人机交互方法，其特征在于，还包括AR头盔，所述AR头盔上设置有显示器，所述显示器与所述摄像机构电性连接，所述显示器能够接收所述摄像机构实时拍摄的画面。

3.根据权利要求1所述的一种人机交互方法，其特征在于，所述第一机臂与所述第二机臂联动配合。

4.根据权利要求1所述的一种人机交互方法，其特征在于，所述操作机构能够旋转。

5.根据权利要求3所述的一种人机交互方法，其特征在于，所述平台为双层结构，所述平台上设置有至少一个主机，所述主机上方设置有控制机构。

6.根据权利要求5所述的一种人机交互方法，其特征在于，所述地轨一侧设置有线槽，所述线槽内部设置有控制线，所述控制线电性连接有电机，所述电机控制所述平台沿所述地轨滑动。

7.根据权利要求6所述的一种人机交互方法，其特征在于，所述操作头为可拆卸结构。

8.根据权利要求1所述的一种人机交互方法，其特征在于，还包括：

获取人体姿态信息，提取标志点特征值，建立三维交互模式；

通过三维交互模式实现人体姿态信息与虚拟人物姿态信息动态交互，生成交互信息；

根据交互信息控制工业机器人按照预定方式动作，生成动作信息；

采集工业机器人光学信息，并将动作信息进行二维投影，生成图像信息；

将图像信息输出至AR虚拟空间。

9.根据权利要求8所述的一种人机交互方法，其特征在于，所述人体姿态信息包括人手指向信息、人手蜷缩信息、手臂弯曲信息、手臂伸展信息、手臂摆动信息，手掌朝向信息、手掌平面信息、指尖摆动信息中的一种或两种以上的组合。