[发明专利]机器人单步运动的控制方法及控制设备、存储介质

说明书

本申请公开了一种机器人单步运动的控制方法及控制设备、存储介质，该控制方法包括：在接收到启动指令时，沿机器人的运动方向查找机器人当前所处暂停点的下一个运动点；以暂停点为起点，下一个运动点为终点进行轨迹速度规划；控制机器人沿规划后的轨迹运动，并在机器人运动至下一个运动点后，控制机器人停止运动。本申请所提供的控制方法能够使机器人在每一个运动点处都能够暂停，从而为修改示教点提供技术支持。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人单步运动的控制方法及控制设备、存储介质。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。随着经济的快速发展，机器人在工业现场的应用越来越广泛，已经成为了降低生产成本，提高生产效率和提升工业制造能力，实现智能制造的重要推动力。

而机器人顺利工作前的重要步骤是机器人的示教，即操作人员手动将机器人移动到理想的姿态，而后机器人对示教轨迹进行记录，最后机器人在示教完毕后自动再现示教轨迹。

本申请的发明人发现，目前机器人在再现示教轨迹的过程中存在一定的局限性，即操作人员无法对已经形成的示教点进行修改，而操作人员能够对示教点进行修改的前提条件是机器人能够在示教点处暂停。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种机器人单步运动的控制方法及控制设备、存储介质，能够使机器人在每一个运动点处暂停，从而为修改示教点提供技术支持。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机器人单步运动的控制方法，所述方法包括：在接收到启动指令时，沿所述机器人的运动方向查找所述机器人当前所处暂停点的下一个运动点；以所述暂停点为起点，所述下一个运动点为终点进行轨迹速度规划；控制所述机器人沿规划后的轨迹运动，并在所述机器人运动至所述下一个运动点后，控制所述机器人停止运动。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人控制设备，包括处理器以及存储器，所述处理器耦接所述存储器，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器通过执行所述存储器内的所述程序数据以实现上述方法中的步骤。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现上述方法中的步骤。

本申请的有益效果是：本申请的控制方法在接收到启动指令后，沿机器人的运动方向查找机器人当前所处暂停点的下一个运动点，而后以暂停点为起点，下一个运动点为终点进行轨迹速度规划，最后控制机器人沿规划后的轨迹运动，并在机器人运动至下一个运动点后，控制机器人停止运动，从而能够使机器人在每一个运动点处都能够暂停，从而为修改示教点提供技术支持。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请机器人单步运动的控制方法一实施方式的流程示意图；

图2是图1步骤S110的流程示意图；

图3是一应用场景中机器人的示教轨迹示意图；

图4是运动点的归一化结果图；

图5是本申请机器人控制设备一实施方式的结构示意图；

图6是本申请计算机存储介质一实施方式的结构示意图。

具体实施方式