[发明专利]一种增强型下肢外骨骼机器人负重行走平衡系统及平衡方法

权利要求书

1.一种增强型下肢外骨骼机器人负重行走平衡系统，包括支架(1)，其特征在于：所述支架(1)的顶部固定连接有肩带(4)，所述支架(1)的顶部对称设置有两个肩部承重架(5)，所述支架(1)的底部侧壁对称固定贯穿设有第一横杆(2)与第二横杆(3)，所述第一横杆(2)、第二横杆(3)的两端共同固定连接有两个腰部连杆(6)，所述腰部连杆(6)的外壁转动连接有髋部连接件(7)，所述髋部连接件(7)的下方设置有大腿机构(8)，所述大腿机构(8)的外壁固定连接有连接板(10)，所述连接板(10)的顶端与髋部连接件(7)铰接，所述大腿机构(8)与髋部连接件(7)的外壁共同铰接有阻尼机构(9)。

2.根据权利要求1所述的一种增强型下肢外骨骼机器人负重行走平衡系统，其特征在于：所述阻尼机构(9)包括套管(11)，所述套管(11)的内壁滑动连接有活动块(12)，所述套管(11)的顶部设置有第一弹簧(14)，所述活动块(12)的底部固定连接有活动杆(13)，所述活动杆(13)的底端贯穿套管(11)的内壁，所述活动杆(13)位于套管(11)内部的外壁活动套接有第二弹簧(15)。

3.根据权利要求2所述的一种增强型下肢外骨骼机器人负重行走平衡系统，其特征在于：所述活动杆(13)的底端贯穿套管(11)的内壁后固定连接有第一叉头(16)，所述阻尼机构(9)通过第一叉头(16)与大腿机构(8)铰接，所述套管(11)的顶部固定连接有第二叉头(17)，所述阻尼机构(9)通过第二叉头(17)与髋部连接件(7)铰接。

4.一种增强型下肢外骨骼机器人负重行走平衡方法，其平衡方法步骤如下：

S1:当肩部负重架(5)负重后，穿戴者抬起右腿时，由于重心的变化，从而使得其上半身部件将不可避免的向左侧倾斜；

S2:使左侧肩带(4)处于相对松弛状态，右侧肩带(4)处于相对张紧状态，且大腿机构(8)与髋部连接件(7)会受到一个向右倾斜的力，从而通过第一叉头(16)拉动活动杆(13)，使活动块(12)对第二弹簧(15)进行压缩，利用第二弹簧(15)的弹性产生抵抗上半身部件侧倾的阻尼；

S3:当活动块(12)向下移动至与套管(11)内侧底部接触，从而实现对活动块(12)位置的定位；

S4:在对活动块(12)的位置进行限定时，对髋部连接件(7)起到了反向拉紧的作用，避免髋部连接件(7)进一步发生转动，从而避免穿戴者重心倾斜过大；

S5:从而最终起到平衡两个肩带压力和避免穿戴者重心倾斜过大的作用，避免穿戴者在使用时出现倾倒的情况。