[发明专利]基于控制杆数据的光电跟瞄半自动复合控制系统及方法

权利要求书

1.基于控制杆数据的光电跟瞄半自动复合控制系统，其特征在于，包括控制杆、位置环积分器、位置环控制器、第一加法器、速度环控制器和光电跟瞄伺服转台；

所述位置环积分器按下式对所述控制杆数据积分：

θ(k)＝θ(k-1)+ω_k·Vt；

其中，ω_k为第k次控制杆数据，Vt为积分步长，θ(k)为k次积分后的角度值，θ(k-1)为k-1次积分后的角度值；

所述位置环控制器内置位置环传递函数，且所述位置环传递函数为：

其中，Φ_p(s)为光电跟瞄伺服转台位置闭环传递函数；G_vc(s)为速度环控制器，G₀(s)为光电跟瞄伺服转台速度环被控对象传递函数；G_pc(s)为位置环控制器；G_vs(s)为速度反馈传感器传递函数；G_ps(s)为位置反馈传感器传递函数；

所述速度环控制器内置速度环传感函数，且所述速度环传感函数为：

其中，Φ_v(s)为光电跟瞄伺服转台速度闭环传递函数；

当所述控制杆发出第一控制杆数据和第二控制杆数据时，所述第一控制杆数据经所述位置环积分器后，得到第一角度值；所述第一角度值经所述位置环控制器处理后，输出第一角速度值；所述第一角速度值与所述第二控制杆数据经所述第一加法器作用后，得到第二角速度值；所述第二角速度值依次经所述速度环控制器和所述光电跟瞄伺服转台速度环控制器处理后，输出视轴速度；

所述第二角速度值经所述速度环传感函数后，得到第三角速度值，所述第三角速度值用于输入至所述光电跟瞄伺服转台；

其中，所述第一控制杆数据和所述第二控制杆数据相同。

2.根据权利要求1所述的基于控制杆数据的光电跟瞄半自动复合控制系统，其特征在于，还包括位置传感器和第二加法器；

所述位置传感器，用于获取第二角度值；其中，所述第二角度值为当前所述光电跟瞄伺服转台的角度值；

所述第二加法器，用于获取第三角度值，并将所述第三角度值输入至所述位置环控制器；其中，所述第三角度值为所述第一角度值与所述第二角度值的差值。

3.根据权利要求2所述的基于控制杆数据的光电跟瞄半自动复合控制系统，其特征在于，还包括速度传感器，所述速度传感器用于获取所述第三角速度值，并将所述第三角速度值输入至所述第一加法器；其中，所述第三角速度值为当前所述光电跟瞄伺服转台的角速度值。

4.基于控制杆数据的光电跟瞄半自动复合控制方法，使用如权利要求1-3中任意一项所述的基于控制杆数据的光电跟瞄半自动复合控制系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1：获取光电跟瞄系统的控制杆数据，并将所述控制杆数据输入光电跟瞄系统位置环和光电跟瞄系统速度环；

S2：所述光电跟瞄系统位置环中的所述控制杆数据依次经位置环积分器和位置环控制器处理后，得到第一角速度值；

S3：获取第二角速度值，并将所述第二角速度值输入至所述光电跟瞄系统速度环，所述第二角速度值依次经速度环控制器和光电跟瞄伺服转台处理后，输出视轴角度；

其中，所述第二角速度值为所述第一角速度值与所述光电跟瞄系统速度环中的所述控制杆数据之和。

5.根据权利要求4所述的基于控制杆数据的光电跟瞄半自动复合控制方法，其特征在于，第一角度值经所述位置环传递函数后，得到所述第一角速度值；其中，所述第一角度值为所述位置环积分器的输出值。

6.根据权利要求4所述基于控制杆数据的光电跟瞄半自动复合控制方法，其特征在于，还包括第一反馈步骤，所述第一反馈步骤包括：

获取第二角度值；其中，所述第二角度值为当前所述光电跟瞄伺服转台的角度数据；

获取第三角度值，并将所述第三角度值传输至所述位置环控制器；其中，所述第三角度值为所述第一角度值与所述第二角度值之差。

7.根据权利要求4所述基于控制杆数据的光电跟瞄半自动复合控制方法，其特征在于，还包括第二反馈步骤，所述第二反馈步骤包括：

获取第四角速度值，其中，所述第四角速度值为当前所述光电跟瞄伺服转台的角速度数据；

获取第五角速度值，并将所述第五角速度值传输至所述速度环控制器；其中，所述第五角速度值为所述第二角速度值与所述第四角速度值之差。