[发明专利]一种无人叉车控制系统

权利要求书

1.一种无人叉车控制系统，其特征在于，包括叉车车体、叉车车载控制系统、叉车导航定位系统、叉车本车通讯系统、叉车安全避障系统、控制信号无缝智慧链接系统、叉车上位通讯系统、叉车自动充电系统；所述叉车车载控制系统设于所述叉车车体上，通过所述控制信号无缝智慧链接系统、叉车本车通讯系统，将计算机信号与叉车控制系统无缝链接，并控制所述叉车车体精准、安全执行各项作业指令；所述叉车车载控制系统、叉车导航定位系统、叉车安全避障系统、叉车自动充电系统之间通过所述叉车本车通讯系统进行通信；

所述叉车导航定位系统包括uwb全局导航定位系统、车载惯性导航系统、激光测距定位系统及3D视觉定位系统；所述uwb全局导航定位系统包括安装于工作区域天花板上或叉车工作区域周界的定位基站及安装于叉车车体上的定位基站；所述车载惯性导航系统包括安装于所述叉车车体上的惯性导航传感器；所述3D视觉定位系统包括设于所述叉车车体上的深度相机及激光测距传感器；

所述无人叉车控制系统的安全避障系统包括安全激光雷达、接触防撞条、安全防撞基站、3D深度相机及防碰撞传感器；所述安全激光雷达安装于所述叉车车体沿货叉反方向运动时车体正面下侧左右转角各一套，用于车体四周周界安全避障；所述接触防撞条安装于无人驾驶叉车车体下侧周围，用于在所述无人驾驶叉车车体接触到障碍物时紧急停车；两套所述3D深度相机安装于所述无人驾驶叉车车体沿货叉方向前进时货叉下侧，其中一套安装于固定高度，另一套随货叉上下运动，用于通过所述3D深度相机执行无人驾驶叉车沿叉齿方向前进时的立体避障，所述叉车车体正面安装一套3D深度相机，用于无人驾驶叉车的立体避障及对障碍物尺寸大小及相对叉车位置进行测量；所述叉车车体两侧各安装一套3D深度相机，用于叉车左右两侧的安全立体避障；所述安全防撞基站安装于无人驾驶叉车车体控制箱上，通过测量装在各无人驾驶叉车上的基站之间的距离或测量无人驾驶叉车与配戴电子基站标签的工作人员之间距离实现车、车及车、人之间的安全避障，所述防碰撞传感器安装于所述无人驾驶叉车车体内部，用于在叉车受到外部碰撞时无人驾驶叉车的紧急停车。

2.根据权利要求1所述的无人叉车控制系统，其特征在于，所述叉车上位通讯系统包括安装在工作区域天花板上或工作区域周界的无线AP或5G基站，以及安装在叉车车体上的无线AP客户端或5G接收端。

3.根据权利要求1所述的无人叉车控制系统，其特征在于，还包括：

无人叉车上位管理控制系统，所述无人叉车上位管理控制系统通过所述叉车上位通讯系统与所述叉车车载控制系统进行通讯，用于向所述叉车车载控制系统发送控制及管理指令，以进行无人叉车的控制及管理；

显示系统，用于从所述叉车车载控制系统获取并显示无人叉车的实时信息；所述实时信息包括状态信息、位置信息、速度、空、满载、电量、路线信息。

4.根据权利要求1所述的无人叉车控制系统，其特征在于，所述叉车自动充电系统为无线自动充电系统或接触式自动充电系统，所述无线自动充电系统包括充电桩、自动充电发射端、车载自动充电接收端；所述接触式自动充电系统包括充电桩、自动充电发射端-接触式充电臂、车载自动充电接收端-车载接触式充电刷。

5.根据权利要求4所述的无人叉车控制系统，其特征在于，所述叉车自动充电系统包括电池管理控制系统，所述电池管理控制系统与所述叉车车载控制系统之间通过安装于叉车车体上的定位基站及叉车自动充电系统基站进行uwb双向通讯。