[发明专利]一种双轴同导轨设备回零方法和装置

权利要求书

1.一种双轴同导轨设备回零方法，其特征在于，包括：

根据电机的编码器扇区以及设备导轨上的第一轴和第二轴的位置差，确定所述第一轴的原点位置和所述第二轴的原点位置；所述原点位置对应的编码器扇区与相应的轴在极限位置对应的编码器扇区相隔至少一个扇区；

在所述第一轴经过远离所述第二轴的极限位置，所述第二轴经过远离所述第一轴的极限位置后，当所述电机的编码器扇区首次为所述原点位置对应的编码器扇区时，确定所述第一轴回到所述第一轴的原点位置，所述第二轴回到所述第二轴的原点位置；或，

在所述第二轴经过远离所述第一轴的极限位置后，根据所述第二轴的位置与所述第一轴的原点位置的位置差，确定所述第二轴回到所述第二轴的原点位置。

2.根据权利要求1所述的双轴同导轨设备回零方法，其特征在于，所述电机包括第一电机和第二电机，所述第一电机与所述第一轴连接，所述第二电机与所述第二轴连接；所述根据电机的编码器扇区，确定所述第一轴的原点位置和所述第二轴的原点位置，包括：

在所述第一轴经过远离所述第二轴的极限位置后，当所述第一轴运动到所述第一电机的编码器扇区与所述第一轴在所述极限位置对应的所述第一电机的编码器扇区相隔至少一个扇区时，确定此时所述第一轴的位置为所述第一轴的原点位置；

在所述第二轴经过远离所述第一轴的极限位置后，当所述第二轴运动到所述第二电机的编码器扇区与所述第二轴在所述极限位置对应的所述第二电机的编码器扇区相隔至少一个扇区时，确定此时所述第二轴的位置为所述第二轴的原点位置。

3.根据权利要求1所述的双轴同导轨设备回零方法，其特征在于，所述根据电机的编码器扇区以及设备导轨上的第一轴和第二轴的位置差，确定所述第一轴的原点位置和所述第二轴的原点位置，包括：

控制所述第一轴以转矩限速模式运动，直至所述第一轴和所述第二轴贴合并平衡，确定此时所述第一轴的第一位置和所述第二轴的第一位置；

控制所述第一轴运动至远离所述第二轴的极限位置并达到力矩平衡，确定此时所述第一轴的第二位置；

根据所述第一轴的第二位置和所述第二轴的第一位置，控制所述第二轴向背离所述第一轴的方向运动预设距离，确定此时所述第二轴的第二位置；

控制所述第一轴向靠近所述第二轴的方向运动，根据所述第一轴的第二位置对应的编码器扇区，确定所述第一轴的原点位置；

根据所述第一轴的原点位置与所述第一轴的第一位置的第一位置差、所述第二轴远离所述第一轴的极限位置与所述第二轴的第二位置的第二位置差，确定所述第二轴的原点位置。

4.根据权利要求3所述的双轴同导轨设备回零方法，其特征在于，所述根据所述第一轴的第二位置和所述第二轴的第一位置，控制所述第二轴向背离所述第一轴的方向运动预设距离，确定此时所述第二轴的第二位置，包括：

若所述第一轴的第二位置和所述第二轴的第一位置的位置差小于预设距离，则控制所述第二轴向背离所述第一轴的方向运动所述预设距离，并确定所述第二轴运动所述预设距离后的位置为所述第二轴的第二位置；

若所述位置差大于或等于预设距离，则确定所述第二轴的当前位置为所述第二轴的第二位置。

5.根据权利要求3所述的双轴同导轨设备回零方法，其特征在于，所述根据所述第一轴的第二位置对应的编码器扇区，确定所述第一轴的原点位置，包括：

若所述第一轴的第二位置对应的编码器扇区为k，所述第一轴运动到电机的编码器扇区为m时，且m＝k+2，k为1到4的整数，或m＝k+2-6，k为5或6，则控制所述第一轴继续向靠近所述第二轴的方向运动预设偏移量，确定所述第一轴运动所述预设偏移量后的位置为所述第一轴的原点位置。

6.根据权利要求3所述的双轴同导轨设备回零方法，其特征在于，所述第二轴的原点位置为所述第一位置差与所述第二位置差以及位置间距之和，所述位置间距为所述第一轴的第一位置和所述第二轴的第一位置之间的固定位置间距。