[发明专利]切割运动控制方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种切割运动控制方法，其特征在于，包括：

基于每一次加速切割运动或减速切割运动的时长值同时大于伺服驱动器的最小响应平衡时间和切割机的固有振动周期值，确定在对待切割图形进行切割过程中的加速段和减速段；

根据所述加速段、所述减速段和待切割图形轮廓线确定所述待切割图形的运动特性；

根据所述最小响应平衡时间、基于所述切割机负载确定的加速度响应特性、用户预先设定的用户加速度和用户速度计算在对相应加工路径进行切割过程中的最大切割速度和最大切割加速度；

其中，所述根据所述最小响应平衡时间、基于所述切割机负载确定的加速度响应特性、用户预先设定的用户加速度和用户速度计算在对相应加工路径进行切割过程中的最大切割速度和最大切割加速度为：

所述加工路径为1条，根据所述加工路径总长度、所述最小响应平衡时间和所述用户速度确定初始最大速度；根据所述加速度响应特性、速度变化关系和所述用户加速度确定初始最大加速度；根据所述初始最大加速度、所述最小响应平衡时间和所述加工路径总长度计算最大匹配速度；若所述初始最大速度和所述最大匹配速度的差值不大于预设阈值，将所述最大匹配速度和所述初始最大速度的较小值、所述初始最大加速度分别作为所述最大切割速度和所述最大切割加速度；若所述初始最大速度和所述最大匹配速度的差值大于预设阈值，根据所述最大匹配速度和所述初始最大速度的较小值确定新的速度变化关系，并跳转执行所述根据所述加速度响应特性、速度变化关系和所述用户加速度确定初始最大加速度的操作直至所述差值不大于所述预设阈值；

所述加工路径为多条，根据每一条加工路径的总长度、起跳速度、所述最小响应平衡时间、所述加速度响应特性和预先构建的S形速度计算关系式确定每一条加工路径的首端点速度和尾端点速度；根据每一条加工路径的总长度、首端点速度和尾端点速度确定相应加工路径的加速段和减速段；根据每一条加工路径的加速段和减速段计算相应加工路径的最大切割速度和最大切割加速度。

2.根据权利要求1所述的切割运动控制方法，其特征在于，所述根据所述加速段、所述减速段和待切割图形轮廓线确定所述待切割图形的运动特性包括：

判断所述加速段和所述减速段的个数是否均为1；

若所述加速段和所述减速段的个数均不大于1，所述待切割图形轮廓线为所述加工路径；

若所述加速段和所述减速段的个数不均小于等于1，将所述待切割图形轮廓线切分为多个加工路径。

3.根据权利要求1所述的切割运动控制方法，其特征在于，所述根据所述加速度响应特性、速度变化关系和所述用户加速度确定初始最大加速度包括：

根据所述加工路径总长度和所述最小响应平衡时间计算最小规划速度；

比较所述初始最大速度和所述用户速度，将所述初始最大速度和所述用户速度的较小值作为初始规划速度；

根据所述初始规划速度和所述最小规划速度计算速度变化值；

根据所述最小响应平衡时间和所述速度变化值确定硬件限制加速度；

根据所述加速度响应特性和所述速度变化值确定刚度限制加速度；

将所述硬件限制加速度、所述刚度限制加速度和所述用户加速度的较小值作为所述初始最大加速度。

4.根据权利要求1所述的切割运动控制方法，其特征在于，所述根据每一条加工路径的加速段和减速段计算相应加工路径的最大切割速度和最大切割加速度包括：

对于同一条加工路径同时包括加速段和减速段，计算相应加工路径的最大速度、第一加速度和第二加速度，以作为相应加工路径的最大切割速度和最大切割加速度；

对于同一条加工路径包括加速度或减速段，将当前加工路径的首端点速度作为所述最大切割速度，并根据所述最大切割速度计算相应加速度，以作为所述切割加速度；

对于同一条加工路径既不包括加速段也不包括减速段，以当前加工路径的首端点速度和尾端点速度的较小值作为当前加工路径的最大切割速度，并同时更新所述当前加工路径的首端点速度和尾端点速度为所述最大切割速度。