[发明专利]无人机控制方法

说明书

本发明公开了一种无人机控制方法，包括步骤：通过控制系统设置无人机的飞行模式；飞行模式包括巡航模式和工作模式，巡航模式时无人机的螺旋桨轴线向上延伸方向与无人机飞行前方水平面夹角为锐角，无人机的机身水平设置。在无人机飞往预设区域前规划飞行路径，且在无人机到达预设区域前采用巡航模式。由于巡航模式时所述无人机的螺旋桨轴线向上延伸方向与所述无人机飞行前方水平面夹角为锐角，无需主动调节机身倾斜角度，有效地减小无人机巡航模式时飞时机身产生的阻力。由于无人机飞往预设区域前规划飞行路径，且在所述无人机到达预设区域前采用无需人为操作的巡航模式，有效地降低使用者在无人机巡航模式时的劳动强度。

技术领域

本发明涉及无人机飞行控制技术领域，特别涉及一种无人机控制方法。

背景技术

传统的无人机主要通过控制机身前倾来使得无人机前飞，具体的无人机控制方法中。

然而导致前飞时，机身倾斜，导致机身产生较大的阻力，进而对无人机的飞行速度和续航时间造成不利影响。且在巡航过程中需要工作人员实施对无人机传输控制信号，控制无人机飞行状态。

因此，如何在减小无人机巡航模式时飞时机身产生的阻力的同时，降低使用者劳动强度，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人机控制方法，在减小无人机巡航模式时飞时机身产生的阻力的同时，降低使用者在无人机巡航模式时劳动强度。

为实现上述目的，本发明提供一种无人机控制方法，包括步骤：

通过控制系统设置无人机的飞行模式；

所述飞行模式包括巡航模式和工作模式，所述巡航模式时所述无人机的螺旋桨轴线向上延伸方向与所述无人机飞行前方水平面夹角为锐角，所述无人机的机身水平设置；

在所述无人机飞往预设区域前规划飞行路径，且在所述无人机到达预设区域前采用巡航模式。

优选地，所述无人机的控制系统根据工作任务或远程信号指示调整所述无人机对应的所述工作模式。

优选地，所述工作模式包括恒定俯角飞行模式、目标直线跟踪模式、目标环绕跟踪模式和原地悬停模式，所述原地悬停模式时所述无人机的螺旋桨轴线向上延伸方向与所述无人机飞行后方水平面夹角为锐角。

优选地，所述无人机通过任务载荷设备的安装类型对所挂载的任务载荷进行识别，并将所述任务载荷作为工作任务时工作模式选择的输入条件

优选地，所述无人机通过电器接口对所挂载的任务载荷设备进行识别，所述电器接口包括第一接口和第二接口，所述任务挂载设备包括通过第一接口与所述机身连接的消防水枪和通过所述第二接口与所述机身连接的光电吊舱，所述光电吊舱用于对目标区域进行监控。

优选地，包括机身、前机臂、后机臂、安装在所述前机臂上的前螺旋桨组件及安装在所述后机臂上的后螺旋桨组件，所述前机臂和所述后机臂安装在所述机身上，所述前机臂能够绕所述前机臂轴线方向转动以进行飞行模式的转换。

优选地，所述后机臂与所述机身固定连接，所述后螺旋桨组件的螺旋桨轴线与所述机身轴线垂直，所述前螺旋桨组件为两个，所述后螺旋桨组件为两个；

当所述无人机在巡航模式时满足：

T₂＝(G-F_L)/4

T₁cosθ＝(G-F_L)/4

T₁ sinθ＝F_D/2