[发明专利]自动爬行喷涂机器及其喷涂方法

权利要求书

1.一种自动爬行喷涂机器，其特征在于，包括：爬升系统、吸附系统和喷涂系统；所述吸附系统和喷涂系统均设置于爬升系统上；

所述爬升系统由上爬架、下爬架和顶推组件构成，所述顶推组件将上爬架和下爬架连接，且可顶推所述上爬架和下爬架。

2.如权利要求1所述的自动爬行喷涂机器，其特征在于，所述上爬架和下爬架均由横梁和纵向轨道梁连接形成框型结构；

所述顶推组件由顶推杆和限位滑块组成；所述顶推杆设置于上爬架的下横梁与下爬架的上横梁之间。

3.如权利要求2所述的自动爬行喷涂机器，其特征在于，所述吸附系统设置于横梁的两端，所述吸附系统包括伸缩杆、承力杆和真空吸盘；所述伸缩杆与所述真空吸盘连接，所述承力杆与所述真空吸盘连接。

4.如权利要求3所述的自动爬行喷涂机器，其特征在于，所述承力杆可滑动的连接于横梁上。

5.如权利要求1所述的自动爬行喷涂机器，其特征在于，所述喷涂系统设置于下爬架纵向轨道梁的下部；所述喷涂系统包括连接导管和喷枪，所述连接导管固定于下爬架纵向轨道梁的下部，并与喷枪连通。

6.如权利要求2所述的自动爬行喷涂机器，其特征在于，由上至下还包括监测系统、喷砂系统和吸尘系统；上爬架的两组纵向导轨梁上均设置有监测系统和喷砂系统，上爬架位于下方的横梁上设置一组吸尘系统；

所述监测系统包括：

第一支架和第一底板，所述第一支架与上爬架的纵向导轨梁连接并向侧面延伸后与所述第一底板连接，所述第一底板与下爬架的纵向导轨梁相对的面具有一定的间距；

一对滑轨和监测板，一对滑轨设置于第一底板的两侧，所述监测板的两侧通过滑块与一对滑轨连接，所述监测板的外侧面凸出于所述滑轨，所述监测板与第一底板之间连接有弹性件；

雷达测距仪，其设置于第一底板的外侧面，与所述监测板相对；

所述喷砂系统包括：

第二支架和第二底板，所述第二支架与上爬架的纵向导轨梁连接并向侧面延伸后与所述第二底板连接，且所述第二底板与下爬架的纵向导轨梁相对的面具有一定的间距；

喷砂枪，其固定于第二底板上；

所述吸尘组件包括：

挡尘板，其沿上爬架位于下方的横梁设置，所述挡尘板上设置有贯通的通槽，以使下爬架纵向轨道梁通过；

吸尘器，其固定于挡尘板一侧，且位于挡尘板和喷砂系统之间；

控制器，其与所述雷达测距仪、喷砂枪以及吸尘器连接。

7.利用权利要求2所述的自动爬行喷涂机器喷涂的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、将处于初始状态的自动爬行喷涂机器移动至既定位置，使上爬架的吸附系统贴紧墙面，下爬架的吸附系统处于松弛状态；打开上爬架的吸附系统的伸缩杆，将真空吸盘压紧墙面，将上爬架的吸盘抽真空，使自动爬行喷涂机器吸附在墙壁上；

步骤二、控制顶推杆向上顶推下爬架，同时打开喷枪开始喷涂；

步骤三、顶推杆顶推至最大量程后，关闭喷枪和顶推杆；打开下爬架吸附系统的伸缩杆，将下爬架的真空吸盘压紧墙面，将下爬架的真空吸盘抽真空，使自动爬行喷涂机器吸附在墙壁上；

步骤四、关闭上爬架真空吸盘的抽真空开关，上爬架吸附系统的伸缩杆缩回，使上爬架的真空吸盘脱离墙面；

步骤五、控制顶推杆收缩，带动上爬架向上移动，直至整个机器人达到初始状态；上爬架吸附系统的伸缩杆伸出，将上爬架的真空吸盘压紧墙面，将上爬架的真空吸盘抽真空，关闭下爬架真空吸盘的抽真空开关，下爬架吸附系统伸缩杆缩回，使下爬架的真空吸盘脱离墙面；

步骤六、重复步骤二～步骤五，直至该竖向范围内里面喷涂完毕。

8.如权利要求7所述的自动爬行喷涂机器喷涂的方法，其特征在于，所述步骤五中，上爬架向上移动过程中墙面出现异物时，雷达测距仪测量到监测板的距离发生变化并发送至控制器，控制器根据设定的间隔时间t同时开启喷砂枪和吸尘器并运行设定时间T。