[发明专利]清扫车沿边作业方法

说明书

本申请提供一种清扫车沿边作业方法及装置，所述清扫车沿边作业方法包括：获取第一雷达数据；若所述第一雷达数据中存在障碍物信息，控制清扫车向前行驶第一时间阈值后，获取第二雷达数据；若所述第二雷达数据中存在所述障碍物信息，控制所述清扫车向背离道路边沿的方向移动目标距离，并向前行驶第二时间阈值后，获取第三雷达数据；若所述第三雷达数据中存在所述障碍物信息，控制清扫车停车。本申请提供的清扫车沿边作业方法及装置，能够通过第一至第三雷达数据多次验证清扫车沿边作业时前方是否真实出现了障碍物，能够提高障碍物检测的准确率，排除无关的误差和干扰，提高清扫车的作业效率。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种清扫车沿边作业方法。

背景技术

随着无人驾驶技术的发展，无人驾驶的清扫车在沿着道路的边界进行溜边清扫时，可能会遇到道旁树伸出的树枝、栏杆或者其他障碍物，为了确保清扫车对路面清扫全覆盖，不会为了绕开障碍物而改变路线，往往将清扫车设定为遇到障碍物时则停止作业，等待工作人员来移开障碍物或者对清扫车进行检修。

但是利用雷达对障碍物检测时，如果雷达检测到障碍物就停止作业，可能会因为误差导致清扫车错误停止作业，误差可能的情况有：道旁树在风力的作用下摆动造成障碍物假象、道旁树的树杈自然生长有稀疏的树枝伸出造成障碍物假象以及超声波雷达因为干扰而产生的虚假信号，在这些误差的情况下，清扫车继续清扫作业并不会发生剐蹭事故。因此现有的清扫车不能准确判断误差，清扫效率较低。

发明内容

本申请提供一种清扫车沿边作业方法及装置，以实现提高障碍物检测的准确率，排除无关的误差和干扰，提高清扫车的作业效率。

本申请提供一种清扫车沿边作业方法，所述清扫车沿边作业方法包括：获取第一雷达数据；若所述第一雷达数据中存在障碍物信息，控制清扫车向前行驶第一时间阈值后，获取第二雷达数据；若所述第二雷达数据中存在所述障碍物信息，控制所述清扫车向背离道路边沿的方向移动目标距离，并向前行驶第二时间阈值后，获取第三雷达数据；若所述第三雷达数据中存在所述障碍物信息，控制清扫车停车。

根据本申请提供的一种清扫车沿边作业方法，所述第一雷达数据、所述第二雷达数据和所述第三雷达数据均为超声波雷达朝向清扫车的前方目标区域进行探测得到的。

根据本申请提供的一种清扫车沿边作业方法，所述清扫车沿边作业方法还包括：若所述第一雷达数据中不存在所述障碍物信息，控制所述清扫车正常前进作业。

根据本申请提供的一种清扫车沿边作业方法，所述清扫车沿边作业方法还包括：若所述第二雷达数据中不存在所述障碍物信息，控制所述清扫车正常前进作业。

根据本申请提供的一种清扫车沿边作业方法，所述清扫车沿边作业方法还包括：若所述第三雷达数据中不存在所述障碍物信息，控制所述清扫车返回道路边沿正常前进作业。

根据本申请提供的一种清扫车沿边作业方法，所述第一时间阈值为0.2秒-0.8秒。

根据本申请提供的一种清扫车沿边作业方法，所述第二时间阈值为2秒-8秒。

根据本申请提供的一种清扫车沿边作业方法，所述目标距离为20cm-40cm。

本申请还提供一种清扫车沿边作业装置，该清扫车沿边作业装置包括：获取模块，用于获取第一雷达数据；第一控制模块，用于若所述第一雷达数据中存在障碍物信息，控制清扫车向前行驶第一时间阈值后，获取第二雷达数据；第二控制模块，用于若所述第二雷达数据中存在所述障碍物信息，控制所述清扫车向背离道路边沿的方向移动目标距离，并向前行驶第二时间阈值后，获取第三雷达数据；第三控制模块，用于若所述第三雷达数据中存在所述障碍物信息，控制清扫车停车。

根据本申请提供的一种清扫车沿边作业装置，所述第一控制模块，还用于若所述第一雷达数据中不存在所述障碍物信息，控制所述清扫车正常前进作业。