[发明专利]双目视觉立体匹配方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种双目视觉立体匹配方法，其特征在于，包括：

获取左图像和右图像；

分别以所述左图像和所述右图像为参考图，基于所述左图像和所述右图像中的待匹配区域之间的相关系数，确定在各个视差值下的第一初始匹配代价矩阵和第二初始匹配代价矩阵；

采用包滤波器分别对在各个视差值下的第一初始匹配代价矩阵和第二初始匹配代价矩阵进行代价聚合，得到在各个视差值下的第一聚合匹配代价矩阵和第二聚合匹配代价矩阵；

分别基于在各个视差值下的第一聚合匹配代价矩阵和第二聚合匹配代价矩阵，计算出第一初始视差图和第二初始视差图；

采用线性差值分别对所述第一初始视差图和所述第二初始视差图中每一像素点的视差值进行亚像素级别处理，得到第一中间视差图和第二中间视差图；

对所述第一中间视差图和所述第二中间视差图进行一致性校正，得到最终视差图；

在任一视差值下的第一初始匹配代价基于如下公式确定：

Cost_L(i，j，d)＝1-r(L_M*M(i，j)，R_M*M(i，j-d))

式中，Cost_L(i，j，d)为以所述左图像为参考图，像素点(i，j)在视差值d下的第一初始匹配代价，L_M*M(i，j)为以所述左图像中像素点(i，j)为中心的M*M的区域，R_M*M(i，j-d)为所述右图像中像素点(i，j-d)为中心的M*M的区域，r(L_M*M(i，j)，R_M*M(i，j-d))为L_M*M(i，j)与R_M*M(i，j-d)之间的相关系数，d＝{1，2，3，......，DSR}，DSR为预先设定的视差最大值；

在任一视差值下的第二初始匹配代价是基于如下公式确定：

Cost_R(i，j，d)＝1-r(L_M*M(i，j+d)，R_M*M(i，j))

式中，Cost_R(i，j，d)为以所述右图像为参考图，像素点(i，j)在视差值d下的第二初始匹配代价，L_M*M(i，j+d)为以所述左图像中像素点(i，j+d)为中心的M*M的区域，R_M*M(i，j)为所述右图像中像素点(i，j)为中心的M*M的区域，r(L_M*M(i，j+d)，R_M*M(i，j))为L_M*M(i，j+d)与R_M*M(i，j)之间的相关系数。

2.根据权利要求1所述的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，所述采用线性差值分别对所述第一初始视差图和所述第二初始视差图中每一像素点的视差值进行亚像素级别处理，得到第一中间视差图和第二中间视差图，包括：

基于在与所述第一初始视差图中每一像素点的视差值数值相邻的视差值下对应像素点的第一聚合匹配代价，对所述第一初始视差图中每一像素点的视差值进行亚像素级别处理，得到所述第一中间视差图；

基于在与所述第二初始视差图中每一像素点的视差值数值相邻的视差值下对应像素点的第二聚合匹配代价，对所述第二初始视差图中每一像素点的视差值进行亚像素级别处理，得到所述第二中间视差图。

3.根据权利要求2所述的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，所述第一中间视差图中每一像素点的视差值基于如下公式确定：

其中，为所述第一中间视差图中像素点(i，j)的视差值，为所述第一初始视差图中像素点(i，j)的视差值，为像素点(i，j)在视差值为下的第一聚合匹配代价，为像素点(i，j)在视差值为下的第一聚合匹配代价，为像素点(i，j)在视差值为下的第一聚合匹配代价；

所述第二中间视差图中每一像素点的视差值基于如下公式确定：

其中，为所述第二中间视差图中像素点(i，j)的视差值，为所述第二初始视差图中像素点(i，j)的视差值，为像素点(i，j)在视差值为下的第二聚合匹配代价，为像素点(i，j)在视差值为下的第二聚合匹配代价，为像素点(i，j)在视差值为下的第二聚合匹配代价。