[发明专利]地图数据校准方法、装置及计算机设备

权利要求书

1.一种地图数据校准方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待校准地图数据，其中，所述待校准地图数据包括位于不同地理网格内的多个车道中心线上的数据点，以及所述多个车道中心线各自的端点数据；

按照车道行驶方向，将相邻两个地理网络内的车道中心线上的近端端点数据进行匹配，确定所述位于不同地理网格内的多个车道中心线之间的连接关系；

对于具有所述连接关系的多个车道中心线中的待校准车道中心线，利用所述待校准车道中心线上的多个相邻数据点，对所述待校准车道中心线的引导线进行校准；

利用具有所述连接关系的多个车道中心线各自的校准后的引导线，获得目标地图数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照车道行驶方向，将相邻两个地理网络内的车道中心线上的近端端点数据进行匹配，确定所述位于不同地理网格内的多个车道中心线之间的连接关系，包括：

将第一地理网络内的第一车道中心线的近端端点数据，与第二地理网络内的车道中心线的近端端点数据进行匹配，得到所述第二地理网络内与所述第一车道中心线连接的第二车道中心线；其中，所述第一地理网络是指地图上的任一地理网格，所述第一车道中心线是指任一待校准车道中心线，所述第二地理网络是指车道行驶方向上，与所述第一地理网络相邻的一个地理网络，所述近端端点数据是指相应车道中心线上，靠近相邻地理网格一端的端点数据；

继续获取所述车道行驶方向上，与所述第二地理网络相邻的第三地理网格内，与所述第二车道中心线连接的第三车道中心线，直至确定所述位于不同地理网格内的多个车道中心线之间的连接关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将第一地理网络内的第一车道中心线的近端端点数据，与第二地理网络内的车道中心线的近端端点数据进行匹配，得到所述第二地理网络内与所述第一车道中心线连接的第二车道中心线，包括：

将第一地理网络内的第一车道中心线的近端端点数据，与第二地理网络内的车道中心线的近端端点数据进行匹配；

若所述第二地理网络内存在一个车道中心线的近端端点数据，与所述第一车道中心线的近端端点数据匹配，将所述第二地理网络内的该车道中心线确定为与所述第一车道中心线连接的第二车道中心线；

若所述第二地理网络内存在多个第三车道中心线的近端端点数据，与所述第一车道中心线的近端端点数据匹配，将所述多个第三车道中心线各自的近端端点数据，与所述第一车道中心线的近端端点数据进行反向匹配，确定反向成功匹配的第三车道中心线为与所述第一车道中心线连接的第二车道中心线。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将第一地理网络内的第一车道中心线的近端端点数据，与第二地理网络内的车道中心线的近端端点数据进行匹配，得到所述第二地理网络内与所述第一车道中心线连接的第二车道中心线，包括：

获取第一地理网络内的第一车道中心线的近端端点数据，与第二地理网络内的车道中心线的近端端点数据之间的端点距离；

获取所述第一车道中心线的近端端点航向角，与所述第二地理网络内的车道中心线的近端端点航向角之间的航向偏差；

检测所述第二地理网络内的车道中心线对应的所述端点距离和所述航向偏差是否满足评估条件；

将所述第二地理网络内满足所述评估条件对应的车道中心线，确定为与所述第一车道中心线连接的第二车道中心线。

5.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述利用所述待校准车道中心线上的多个相邻数据点，对所述待校准车道中心线的引导线进行校准，包括：

检测所述待校准车道中心线上是否存在不符合车道条件的第一数据点；

如果存在不符合车道条件的第一数据点，利用所述待校准车道中心线上所述第一数据点的相邻数据点，对所述第一数据点进行校准，直至所述待校准车道中心线上的各数据点均符合所述车道条件；

依据所述待校准车道中心线上校准后的第一数据点及所述相邻数据点，对所述待校准车道中心线的引导线进行校准。