[发明专利]冗余助力转向系统及其控制方法、以及车辆

权利要求书

1.一种冗余助力转向系统，包括：

液压助力转向总成，其用于在自动驾驶模式下提供相对较大的主转向助力；

第一电动助力转向EPS总成，其用于在自动驾驶模式下提供相对较小的第一补充转向助力；以及

第二电动助力转向EPS总成，其用于在所述第一电动助力转向EPS总成失效的情况下输出用于替代所述第一补充转向助力的第二补充转向助力；

其特征在于，所述第一电动助力转向EPS总成和所述第二电动助力转向EPS总成还被配置为，在自动驾驶模式下所述液压助力转向总成失效时，能够共同输出用于至少部分地替代所述主转向助力的冗余转向助力。

2.如权利要求1所述的冗余助力转向系统，其特征在于，所述第一电动助力转向EPS总成包括：第一电机和对应所述第一电机设置的第一电控模块；所述第二电动助力转向EPS总成包括：第二电机和对应所述第二电机设置的第二电控模块；

其中，所述第一电控模块包括：

第一控制单元，其用于控制所述第一电机输出所述第一补充转向助力；和

第一扭矩转角传感器，其输出其感测的扭矩信号和转角信号至所述第一控制单元；

其中，所述第二电控模块包括：

第二控制单元，其用于控制所述第二电机输出所述第二补充转向助力；和

第二扭矩转角传感器，其输出其感测的扭矩信号和转角信号至所述第二控制单元。

3.如权利要求2所述的冗余助力转向系统，其特征在于，对应所述第一电动助力转向EPS总成和所述第二电动助力转向EPS总成分别设置第一电源和第二电源。

4.如权利要求2所述的冗余助力转向系统，其特征在于，对应所述第一电控模块设置第一CAN总线，对应所述第二电控模块设置第二CAN总线。

5.如权利要求2所述的冗余助力转向系统，其特征在于，在所述第一电控模块和所述第二电控模块之间设置私有CAN线。

6.一种具有自动驾驶功能的车辆，包括方向盘总成和自动驾驶系统，其特征在于，还包括对应所述方向盘总成而设置的如权利要求1至5中任一项所述冗余助力转向系统。

7.如权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述自动驾驶系统被配置为在所述第一电动助力转向EPS总成失效的情况下或者在所述液压助力转向总成失效的情况下发出退出自动驾驶模式的提醒信号。

8.如权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述车辆包括重型商用车。

9.一种如权利要求1所述的冗余助力转向系统在自动驾驶模式下的控制方法，其特征在于，包括：

通过正常运行的所述液压助力转向总成输出主转向助力、通过正常运行的第一电动助力转向EPS总成输出第一补充转向助力，其中所述主转向助力和所述第一补充转向助力共同用来实现转向操作；

在确定所述第一电动助力转向EPS总成失效的情况下，通过所述第二电动助力转向EPS总成输出用于替代所述第一补充转向助力的第二补充转向助力；以及

在确定所述液压助力转向总成失效的情况下，通过所述第一电动助力转向EPS总成和所述第二电动助力转向EPS总成共同输出用于至少部分地替代所述主转向助力的冗余转向助力。