[发明专利]一种爬墙机器人的足部附着固定机构

说明书

本申请提供一种爬墙机器人的足部附着固定机构，包括：机构主体、制动压缩模块、活扣松合模块与动力模块；制动压缩模块包括弹性件、钉柱与钉头；活扣松合模块包括活动扣与引导槽；引导槽包括第一槽位与第二槽位；活动扣设置有凸块与连接部；凸块且可于第一槽位以及第二槽位之间移动；动力模块包括设置有传动部的输出端；当凸块位于第一槽位时，连接部与传动部传动配合，活动扣带动钉柱往弹性件压缩方向移动至进入第二槽位；当凸块位于第二槽位时，连接部与传动部分离，弹性件带动钉柱往弹性件伸展方向移动至进入所述第一槽位；可以解决现有的爬墙机器人无法同时解决泛实用性、复杂环境实用性并满足负载能力、可靠性和易用性要求的技术问题。

技术领域

本申请涉及爬墙机器人技术领域，尤其涉及一种爬墙机器人的足部附着固定机构。

背景技术

目前爬墙机器人足部的固定结构主要分为磁吸附式、仿生吸附式(纳米级仿生纤毛)、静电吸附式、正压吸附式或负压吸附式；这些方式都能切实可行的在水平或垂直等的壁面上吸附固定，并在其适用的表面上有着较好的表现；但适用的范围一般较窄，在超出适用范围的其他表面会因为各种干扰使附着能力下降乃至失去。其中，静电吸附式爬壁机器人利用静电感应效应，通过电荷的库仑力产生吸附；对壁面材料适应能力强，但不适用于潮湿的环境或者壁面有水的环境；而磁吸附式爬壁的缺点是运动灵活性差、负载能力差等；仿生吸附式爬壁的缺点是仿生纤毛造价高昂且需要经常清洗和更换；负压吸附式爬壁的缺点是对吸附材料的平整度和粗糙度要求高、功耗大、噪声大以及无法在真空环境中使用。

如何较好地解决附着固定结构的泛适用性，与复杂环境的适应性的同时满足爬墙机器人的负载能力、可靠性和易用性的要求是这一领域的难题所在，而附着固定方式足部结构，正是研究的重点所在。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的是提供一种爬墙机器人的足部附着固定机构，用于解决现有的爬墙机器人无法同时解决泛实用性、复杂环境实用性并满足负载能力、可靠性和易用性要求的技术问题。

为达到上述技术目的，本申请提供一种爬墙机器人的足部附着固定机构，包括：机构主体、制动压缩模块、活扣松合模块与动力模块；

所述制动压缩模块包括：弹性件、钉柱与钉头；

所述弹性件安装于所述机构主体上，且与所述钉柱抵接；

所述钉柱沿弹性件伸缩方向可往复运动设置于所述机构主体上；

所述钉头设置于所述钉柱的第一端；

所述活扣松合模块包括：活动扣与引导槽；

所述引导槽设置于所述机构主体上，包括第一槽位与第二槽位；

所述第一槽位与第二槽位相互连通；

所述活动扣可转动安装于所述钉柱上，且设置有凸块与连接部；

所述凸块安装于所述引导槽内，且可于所述第一槽位以及所述第二槽位之间移动切换；

所述动力模块包括设置有传动部的输出端；

当所述凸块位于所述第一槽位时，所述连接部与所述传动部传动配合，所述活动扣带动所述钉柱往所述弹性件压缩方向移动至所述凸块进入所述第二槽位；

当所述凸块位于所述第二槽位时，所述连接部与所述传动部分离，所述弹性件带动所述钉柱往所述弹性件伸展方向移动至所述凸块进入所述第一槽位。

优选地，所述第一槽位与第二槽位为长条形槽位，且二者沿所述弹性件伸缩方向平行间隔分布。

优选地，所述引导槽上还设置有第一过渡面与第二过渡面；

所述第一过渡面沿所述弹性件压缩方向由所述第一槽位往所述第二槽位倾斜；