[发明专利]用于露天矿的车辆调度方法、装置、存储介质和电子设备

说明书

本发明提供了一种用于露天矿的车辆调度方法、装置、存储介质和电子设备，涉及用于露天矿的车辆调度技术领域。将大规模露天矿的运输场景进行抽象，得到基于路段的作业调度图，通过动态统计矿车在各阶段的运行指标获得调度依据，并按照调度算法对车辆进行调度，实现露天矿各个生产要素的高效运转。调度不涉及车辆全局路径规划，各个车辆的调度依据统计和测量信息，车辆的调度信息不会互相干扰，调度效率也不依赖于车辆是否严格按照调度信息进行作业，具有良好的扩展性与可靠性。

技术领域

本发明涉及用于露天矿的车辆调度技术领域，具体涉及一种用于露天矿的车辆调度方法、装置、存储介质和电子设备。

背景技术

大规模露天矿一般指具有超过50个编组、多个采掘平台、每个采掘平台多个挖机、采场到排土场具备多条运输道路的复杂作业场景。

由于技术等因素的限制，目前主流的露天矿场无人驾驶生产系统大多针对不超过4编组的场景(一般情况下，每个编组包括4辆无人驾驶矿车、一辆有人驾驶挖机、一辆推土机)。

已有的调度方法需要考虑全局车辆路径规划，每个车辆的规划路径会相互干涉，且车辆的数量越多，每个车辆的规划路径的计算复杂度也就越高，导致在大规模编组场景下，调度效率、扩展性和可靠性较低。因此难以适配大规模露天矿的生产环境。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于露天矿的车辆调度方法、装置、存储介质和电子设备，解决了如何在大规模露天矿的生产环境下进行车辆调度的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

第一方面，一种用于露天矿的车辆调度方法，该方法包括：

构建作业调度图；所述作业调度图包括装载区、排土场、按照路口划分路段的驾驶路线、影响调度效率的静态参数和动态参数；

基于所述作业调度图，在车辆到达路口前，获取全局调度方案，并从中选择预估执行效率最高的全局调度方案，并将车辆调度信息下发至对应车辆；所述全局调度方案包含每辆车对应的车辆调度信息；所述车辆调度信息包含每辆车对应的装载区、挖机、排土区和排土位、依次经过的路段和路口；

在车辆作业时，沿途获取车辆采集的动态参数，以更新动态参数。

进一步的，所述静态参数包括：

L_num：装载区数量；

T₁：挖机装满一车料的时间；

D_num：挖机数量；

R_w：道路宽度；

C_s：车辆限速；

C_d：车辆间的安全距离；

DP_n：排土位数量；

DP_t：修整排土场的平均时间；

R_h：每个路段爬升高度；

R_l：每个路段的长度；

所述动态参数包括：

C_c[i]：车辆通过每个路口的时间成本；

C_s[i]：车辆通过每个路段的时间成本；

C_dp[i]：车辆在每个排土位等待的时间成本；