[发明专利]一种内窥镜偏转的扭矩测量装置

权利要求书

1.一种内窥镜偏转的扭矩测量装置，包括：

驱动控制单元，设置有一主动轮；以及

内窥镜驱动单元，设置有一从动轮，所述从动轮固接有一连接内窥镜操作手柄的控制杆；

所述主动轮通过柔性连接单元带动从动轮旋转，进而实现实时测量所述内窥镜偏转的扭矩；

所述柔性连接单元包括：第一弹性部件和第二弹性部件，所述第一弹性部件的两端分别通过钢丝绕过所述主动轮和从动轮后连接至所述第二弹性部件两端，形成主、从动轮传动结构；

所述主动轮轴接于伺服电机，在伺服电机的驱动下旋转，进而通过所述第一弹性部件和第二弹性部件带动从动轮旋转一定角度，获得可计算的内窥镜偏转的扭矩M₁，如下式表示：

M₁＝(K₁+K₂)(R₂θ₂-R₁θ₁)R₁；

其中，K₁，K₂分别为第一弹性部件和第二弹性部件的弹性系数，R₁为从动轮半径，θ₁为从动轮的旋转角度；R₂为主动轮半径，θ₂为主动轮的旋转角度。

2.根据权利要求1所述的扭矩测量装置，所述第一弹性部件与所述第二弹性部件在同一平面内，且使所述两弹性部件具有设定伸长量。

3.根据权利要求1所述的扭矩测量装置，其中，所述钢丝的抗拉强度在800MPa以上。

4.根据权利要求1所述的扭矩测量装置，其中，所述弹性部件为弹簧。

5.根据权利要求1所述的扭矩测量装置，其中，所述从动轮轴接有角度传感器，用于测量从动轮的旋转角度。

6.根据权利要求5所述的扭矩测量装置，其中，所述角度传感器为光栅编码器。

7.根据权利要求1所述的扭矩测量装置，其中，所述主动轮与所述从动轮为塑料材料制成。