[发明专利]自主驾驶卡车路由的运动模型

权利要求书

1.一种以自主驾驶模式操作载具的方法，所述方法包括：

由载具的一个或多个处理器从载具的一个或多个传感器接收载具周围环境的传感器数据；

由一个或多个处理器确定用于给定驾驶操纵的多个可能路径，以便遵循沿着路线规划的轨迹；

由一个或多个处理器基于接收的传感器数据和多个可能路径，根据载具的运动学模型，确定每个可能路径的运动学可行性；

由一个或多个处理器基于运动学可行性和存储规则的分级来选择给定的可能路径之一，存储规则的分级与车道指示器、物理道路组成部分或载具的限制中的一个或多个相关联；以及

根据运动学可行性和存储规则的分级，使载具以自主驾驶模式执行所选择的驾驶操作以遵循给定路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据每个可能路径，根据载具的扫掠体积确定运动学可行性。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述扫掠体积包括载具的一个或多个铰接部分。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述存储规则的分级对不同的车道线类型、路缘构造或路肩类型中的一个或多个进行排序。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，基于存储规则的分级选择给定路径包括基于一个或多个规则的预期违反对路径进行排序。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定每个可能路径的运动学可行性包括评估与该路径相关的操纵成本。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，评估操纵成本包括评估转弯数量、遮挡、天气限制、邻域类型或时间限制中的一个或多个。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，评估操纵成本包括分析错过转弯、错过出口或错过车道变更的成本。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，选择给定路径还基于对一个或多个可能路径载具拥堵的可能性。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括：在选择的驾驶操作之前预先规划何时变更车道。

11.一种确定载具以自主驾驶模式操作的整体路线的方法，所述方法包括：

由计算系统的一个或多个处理器获得至少一张地图，该地图包括载具以自主驾驶模式操作的整体路线的起点和终点之间的路线图信息；

由一个或多个处理器确定整体路线的任何路段载具是否受限；

由一个或多个处理器基于确定任何路段载具是否受限来确定沿着整体路线的初始轨迹；

由一个或多个处理器对初始轨迹确定对载具的给定驾驶操纵的多个可能路径；

由一个或多个处理器基于多个可能路径，根据载具的运动学模型确定每个可能路径的运动学可行性；

由一个或多个处理器基于运动学可行性和规则的分级来选择给定的可能路径之一，规则的分级与车道指示器、物理道路组成部分或载具的限制中的一个或多个相关联；

由一个或多个处理器基于给定路径生成载具的最终轨迹；以及

将最终轨迹存储在存储器中。

12.根据权利要求11所述的方法，还包括：将最终轨迹传输到以自动驾驶模式操作的载具。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，确定每个可能路径的运动学可行性包括评估时间限制或法律限制中的至少一个。

14.根据权利要求11所述的方法，其中，评估时间限制包括：评估在时间限制发生之前载具将能够执行驾驶动作的可能性。

15.根据权利要求11所述的方法，其中，确定每个可能路径的运动学可行性包括评估与该路径相关联的操纵成本。