[发明专利]一种可应用于消防机器人的深位火灾灭火方法及施加装置

说明书

本发明提供了一种可应用于消防机器人的深位火灾灭火方法及施加装置，其中施加装置包括支撑立柱、调节机构、机架、推进杆、插接杆、杆仓、喷枪旋转电机和深入进给电机，机架的两侧通过调节机构连接于支撑立柱上，深入进给电机的输出轴通过传输机构连接喷枪旋转电机并带动喷枪旋转电机整体前后移动，喷枪旋转电机的输出轴连接推进杆并带动推紧杆转动。本发明可完成水与含灭火剂溶液的深位注入，从而完成深位灭火。本施加装置高度可调，工作角度可调，具备较大的灵活性。将深位施加装置安装于机器人底盘上，可远程遥控操作，同时也避免人员接近危险区域。

技术领域

本发明涉及消防领域，具体是一种可应用于消防机器人的深位火灾灭火方法及施加装置。

背景技术

自热物质存在于生产生活的各个方面，一旦发生事故，火灾难以控制，后果严重。常见的自热物质如漂白剂二氧化硫脲、小粒径的沥青粉末、白磷、过硫酸铵、棉花、木材颗粒，有机粉末、褐煤煤粉、含油有机物粉末、含油棉织物等。在消防处理过程中，深位火灾不同于普通固体火灾。①以粉末堆垛形式存在的自热物质比表面积大，与空气接触面广；颗粒内部可能存在的细孔。这为固体粉末堆垛深位火灾的出现提供了氧气环境。②固体自热类物质以堆垛、仓储等形式存储时，内部缓慢反应产生的热量难以及时传递出去，最终达到失控状态。

此外，深位火灾过程中因为缺氧反应会产生大量包括一氧化碳等有毒气体，对救援人员非常不利。目前，消防对深位火灾并没有很好的扑救方法，一般只是将发生深位火灾的可燃物层层扒开，反复校验是否有残留火灾并用水层层浇灌，存在人力、物力、灭火效率以及安全等问题。

随着市场需求的变化，各种类型的消防机器人应运而生。消防机器人可根据不用的应用场景，分为消防侦查机器人、消防灭火机器人、消防排烟机器人、消防破拆机器人等等。在实际应用中，消防灭火机器人根据使用情形又分为小型双摆臂履带式灭火机器人、小型底盘悬挂减震履带式灭火机器人、中型油动力消防灭火机器人、大型多功能消灭火机器人等等。

为了进一步提高机器人的使用条件，在某些特定的场合，如石油化工、煤矿，电力等，需要将机器人设计成适合应用场景的功能形式，如石油化工用的防爆侦查灭火机器人，煤矿井下用灾区侦测机器人，电力用可升降细水雾灭火机器人等等。目前虽然各种应用场景的消防灭火机器人较为常见，但满足适用于煤堆、柴垛的深位火熄灭机器人及深位施加灭火装置却一直成为市场空白。

发明内容

本发明的目的是克服现有消防灭火机器人工作装置不能解决深位施加灭火的缺陷，设计一款工作高度可调，工作深度可调，并可注入灭火剂的深位施加装置。此深位施加灭火装置，可搭载应用在消防灭火机器人多种履带式底盘上，从而形成可远程控制，可行走转弯、可爬坡越野等集多功能一体的深位施加灭火机器人，解决了市面上消防灭火机器人不能进行深位施加灭火的功能缺陷，填补了市场空白等。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种可应用于消防机器人的深位火灾灭火施加装置，包括支撑立柱、调节机构、机架、推进杆、插接杆、杆仓、喷枪旋转电机和深入进给电机，所述杆仓和深入进给电机均安装于机架上，机架的两侧通过调节机构连接于支撑立柱上，深入进给电机的输出轴通过传输机构连接喷枪旋转电机并带动喷枪旋转电机整体前后移动，喷枪旋转电机的输出轴连接推进杆并带动推紧杆转动，推进杆伸入到杆仓内的最下端，若干个插接杆叠放于杆仓内，杆仓前端设有橡胶模块，橡胶模块的下方开有用于最下端插接杆穿入的插孔，插孔的内径小于插接杆的最大外径，推进杆尾端连通灭火剂进入管，灭火剂进入管上设有进给电磁阀；

插接杆的前端插头设有外螺纹，插接杆的尾端设有与前端的外螺纹相配合的内螺纹，两个插接杆之间通过外螺纹和内螺纹之间相互旋合连接，推进杆和插接杆均为前后贯通的空心杆件。

进一步，所述推进杆的前端为十字插头，插接杆的尾端边缘设有与十字插头相插接的四个卡槽。

进一步，所述插接杆的前端插头和杆部的衔接处套有密封胶圈。