[发明专利]一种攀爬机器人、控制方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种攀爬机器人，其特征在于，所述攀爬机器人包括：所述攀爬机器人包括：固定板、移动板，至少两个支撑导轨，所述固定板上设置有攀爬装置，所述移动板上设置有第二攀爬装置，所述第一攀爬装置与所述第二攀爬装置用于攀爬攀爬物；

所述固定板与各支撑导轨的一端固定连接；

所述移动板设有与各支撑导轨对应的通孔，各支撑导轨穿过所述移动板的通孔，与所述移动板活动连接；

所述移动板上设置有与各个支撑导轨一一对应的驱动装置，各驱动装置用于驱动所述移动板延各个支撑导轨进行移动，各个支撑导轨根据各驱动装置的不同转数进行偏移。

2.如权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，当所述攀爬机器人包括三个支撑导轨时，各个支撑导轨之间形成三角结构。

3.如权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述攀爬机器人还包括：悬挂绳线，至少一个分隔板；所述悬挂绳线一端固定在所述固定板上，所述悬挂绳线上存在刻度节点，所述分隔板固定在所述刻度节点处；

所述分隔板设有与各子支撑导轨对应的通孔，各子支撑导轨穿过所述分隔板的通孔，与所述分隔板活动连接。

4.如权利要求1-3任一项所述的攀爬机器人，其特征在于，各驱动装置包括：电机、第一传动齿轮，第二传动齿轮，所述电机的输出轴与所述第一传动齿轮连接，所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮连接，所述第二传动齿轮还与支撑导轨连接。

5.如权利要求4所述的攀爬机器人，其特征在于，所述攀爬机器人还包括：摄像头、控制面板；所述摄像头与所述控制面板设置在所述移动板和/或所述固定板上。

6.一种控制方法，应用于权利要求1-5任一项所述的攀爬机器人，其特征在于，所述控制方法包括：

驱动装置接收控制指令，根据所述控制指令进行驱动以带动移动板相对固定板移动；

当各驱动装置根据所述控制指令进行驱动且各驱动装置的转数不同时，带动各个支撑导轨进行偏移。

7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述驱动装置接收控制指令，根据所述控制指令进行转动以带动移动板相对固定板移动包括：

第一驱动装置与第二驱动装置接收控制，当所述第一驱动装置与所述第二驱动装置的控制指令一致时，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置驱动所述移动板相对所述固定板在Y轴上移动。

8.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述驱动装置接收控制指令，根据所述控制指令进行转动以带动移动板相对固定板移动包括：

第一驱动装置与第二驱动装置接收控制指令，当所述第一驱动装置与所述第二驱动装置的控制指令不一致时，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置驱动所述移动板移动，带动支撑导轨向X轴进行偏移。

9.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述驱动装置接收控制指令，根据所述控制指令进行转动以带动移动板相对固定板移动包括：

当所述攀爬机器人包括第三驱动装置与对应的支撑导轨时，第一驱动装置、第二驱动装置与第三驱动装置接收控制指令，当所述第三驱动装置与第一驱动装置和/或所述第二驱动装置的控制指令不一致时，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置以及第三驱动装置驱动所述移动板移动，带动所述支撑导轨向Z轴进行偏移。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求6至9中任一项所述的控制方法的步骤。