[发明专利]一种智能车辆机械臂运动规划方法、系统及可读存储介质

权利要求书

1.一种智能车辆机械臂运动规划方法，其特征在于，包括：

采集运动空间信息，建立三维空间坐标系；

根据三维空间坐标系获取两机械臂初始位置坐标；

将两机械臂初始位置坐标进行分解，得到单一坐标轴方向下的位置信息；

获取运动信号，对运动信号进行预处理，得到运动信息；

根据运动信息建立两机械臂配合规则，并生成配合模型；

根据配合模型生成运动轨迹，得到结果信息；

将结果信息与预设信息进行比较，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于预设阈值；

若大于，则生成补偿信息，

获取机械臂在单一坐标轴方向下的运动增量，根据补偿信息对机械臂运动增量进行补偿。

2.根据权利要求1所述的一种智能车辆机械臂运动规划方法，其特征在于，还包括：

获取机械臂参数信息，建立机械臂关节标志点，生成标志点信息；

采集垃圾桶位置信息，根据垃圾桶位置信息，生成标志点弯折姿态信息；

根据标志点弯折姿态信息，建立机械臂运动模型，

根据机械臂运动模型生成运动方式，得到机械臂运动量信息；

根据机械臂运动量信息进行机械臂适配性运动。

3.根据权利要求1所述的一种智能车辆机械臂运动规划方法，其特征在于，所述机械臂包括第一机械臂与第二机械臂，所述第一机械臂关节处设置有至少一个第一标志点，所述第二机械臂上设置有至少一个第二标志点，所述第一标志点上设置有第一传感器，所述第二标志点上设置有第二传感器，所述第一传感器用于监测第一机械臂姿态信息，所述第二传感器用于监测第二机械臂姿态信息。

4.根据权利要求3所述的一种智能车辆机械臂运动规划方法，其特征在于，还包括：

获取第一机械臂初始位置信息，并生成正向位移信号，

根据正向位移信号，生成第一机械臂正向位移量；

获取第二机械臂初始位置信息，生成负向位移信号，

根据负向位移信号，生成第二机械臂负向位移量；

将第一机械臂正向位移量与第二机械臂负向位移量进行绝对值求差计算，得到结果信息；

判断所述结果信息是否小于预设阈值，

若小于，则生成第一机械臂与第二机械臂夹持信息，通过夹持信息对垃圾桶进行夹持移动；

若大于，则生成位移补偿信息，通过位移补偿信息对第一机械臂正向位移量或/和第二机械臂负向位移量进行补偿。

5.根据权利要求4所述的一种智能车辆机械臂运动规划方法，其特征在于，还包括：

获取垃圾桶位置信息，并提取垃圾桶边缘线位置信息，

获取第一机械臂初始位置信息与第二机械臂初始位置信息，

将第一机械臂初始位置信息与垃圾桶边缘线位置信息进行比较，得到第一偏差率；

将第二机械臂初始位置信息与垃圾桶边缘线位置信息进行比较，得到第二偏差率；

若第一偏差率小于第二偏差率，则生成优先级排序，第一机械臂运动优先级大于第二机械臂运动优先级；

若第一偏差率大于第二偏差率，则生成优先级排序，第一机械臂运动优先级小于第二机械臂运动优先级。

6.根据权利要求1所述的一种智能车辆机械臂运动规划方法，其特征在于，

所述机械臂配合规则包括机械臂相对运动、机械臂夹持、机械臂旋转、机械臂运动先后顺序、机械臂路径配合、机械臂避障配合中的一种或多种。