[发明专利]机器人多动作维度轮式行走足及多足机器人

权利要求书

1.一种机器人多动作维度轮式行走足，包括摆动腿(1)，在摆动腿(1)的下端设有滚轮(8)，所述的滚轮(8)与摆动腿(1)之间设置有水平转向机构(91)，所述的滚轮(8)与滚轮驱动器(9)相连，其特征在于，所述的摆动腿(1)与摆动座(2)相连，在摆动腿(1)与摆动座(2)之间设有带动摆动腿(1)相对于摆动座(2)升降的升降驱动机构(3)，所述的摆动座(2)与机身(4)通过摆动连接机构(5)摆动相连，所述的摆动座(2)的摆动中心线水平设置，所述的摆动座(2)与机身(4)之间设有摆动驱动机构(6)。

2.根据权利要求1所述的机器人多动作维度轮式行走足，其特征在于，所述的摆动座(2)的摆动中心线与机身(4)行进方向平行或重合。

3.根据权利要求1所述的机器人多动作维度轮式行走足，其特征在于，所述的摆动驱动机构(6)包括驱动电机(61)；所述的驱动电机(61)固定在机身(4)上，所述的驱动电机(61)的动力输出轴与摆动座(2)固定相连；或者，所述的驱动电机(61)固定在摆动座(2)上，所述的驱动电机(61)的动力输出轴与机身(4)固定相连。

4.根据权利要求1所述的机器人多动作维度轮式行走足，其特征在于，所述的摆动连接机构(5)包括设置在机身(4)上的摆动支撑槽(51)，所述的摆动座(2)与摆动支撑槽(51)转动相连。

5.根据权利要求4所述的机器人多动作维度轮式行走足，其特征在于，所述的摆动座(2)具有摆动轴(21)，所述的摆动轴(21)与摆动支撑槽(51)转动相连，所述的摆动轴(21)与摆动支撑槽(51)之间设有第一轴承(22)；所述的摆动连接机构(5)设置在摆动座(2)的一端，所述的摆动驱动机构(6)设置在摆动座(2)的另一端。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的机器人多动作维度轮式行走足，其特征在于，所述的升降驱动机构(3)包括固定在摆动座(2)上的升降驱动电机(31)，所述的升降驱动电机(31)的输出轴上连接有主动齿轮(32)，所述的主动齿轮(32)与从动齿轮(33)相连，所述的从动齿轮(33)中心设有螺纹通孔(34)，所述的摆动腿(1)外壁设有螺纹段(35)，所述的摆动腿(1)穿设于从动齿轮(33)中且螺纹段(35)与螺纹通孔(34)螺纹连接。

7.根据权利要求6所述的机器人多动作维度轮式行走足，其特征在于，所述的主动齿轮(32)小于从动齿轮(33)，所述的从动齿轮(33)与摆动座(2)之间设有第二轴承(23)，所述的第二轴承(23)的数量为两个且分别设置在主动齿轮(32)上部和下部；所述的摆动座(2)呈箱体结构，所述的升降驱动机构(3)设置在摆动座(2)内；所述的从动齿轮(33)的外缘上下面均与摆动座(2)内壁接触以防止从动齿轮(33)轴向窜动；所述的主动齿轮(32)的上下面至少部分与摆动座(2)内壁接触以防止主动齿轮(32)轴向窜动。

8.根据权利要求1-5中任意一项所述的机器人多动作维度轮式行走足，其特征在于，所述的摆动腿(1)包括外筒体(11)和设于外筒体(11)内的伸缩体(12)，所述的外筒体(11)与升降驱动机构(3)相连且外筒体(11)能在升降驱动机构(3)带动下相对于摆动座(2)升降，在外筒体(11)的顶部设有驱动伸缩体(12)相对于外筒体(11)伸缩的伸缩驱动器(13)。

9.根据权利要求8所述的机器人多动作维度轮式行走足，其特征在于，所述的摆动座(2)与机身(4)之间设有摆动角度传感器(7)，所述的摆动腿(1)与滚轮(8)之间设有在摆动腿(1)摆动过程中保持滚轮(8)的滚动中轴线处于水平状态的滚轮适应机构(81)，所述的摆动角度传感器(7)、摆动驱动机构(6)、升降驱动机构(3)、水平转向机构(91)、滚轮驱动器(9)、滚轮适应机构(81)和伸缩驱动器(13)均与控制电路相连。