[发明专利]异构多智能体的协同控制方法和装置

权利要求书

1.一种异构多智能体的协同控制方法，其特征在于，包括：

针对多个智能体中的各智能体，确定所述各智能体的感知区域以及所述各智能体在所述感知区域的邻域智能体；

基于所述各智能体的在所述感知区域的邻域智能体的邻域信息，从所述各智能体的感知区域中选取符合邻域信息选择策略的邻域智能体，作为所述各智能体在感知区域的关键智能体；

基于所述各智能体在所述感知区域的关键智能体，对所述各智能体进行状态演化。

2.如权利要求1所述的异构多智能体的协同控制方法，其特征在于，所述基于所述各智能体的在所述感知区域的邻域智能体的邻域信息，从所述各智能体的感知区域中选取符合邻域信息选择策略的邻域智能体，作为所述各智能体在感知区域的关键智能体，包括：

以所述各智能体为中心，将所述各智能体的感知区域划分成多个感知子区域；确定所述各智能体在所述各感知子区域的邻域智能体；

从所述各智能体的各感知子区域中选取与所述各智能体之间的距离符合设定规则的邻域智能体，作为所述各智能体在各感知子区域中的关键智能体；

所述基于所述各智能体在所述感知区域的关键智能体，对所述各智能体进行状态演化，包括：

基于所述各智能体在所述多个感知子区域的关键智能体，对所述各智能体进行状态演化。

3.如权利要求2所述的异构多智能体的协同控制方法，其特征在于，所述各智能体的感知区域为以所述各智能体为圆心的圆形区域；

所述以所述各智能体为中心，将所述各智能体的感知区域划分成多个感知子区域，包括：

以所述各智能体为中心，将所述各智能体的感知区域均匀划分成多个扇形的感知子区域。

4.如权利要求2所述的异构多智能体的协同控制方法，其特征在于，所述以所述各智能体为中心，将所述各智能体的感知区域划分成多个感知子区域，包括：

根据所述各智能体在所述感知区域的邻域智能体的分布密集情况，将所述各智能体的感知区域划分成多个感知子区域。

5.如权利要求2所述的异构多智能体的协同控制方法，其特征在于，所述从所述各智能体的各感知子区域中选取与所述各智能体之间的距离符合设定规则的邻域智能体，作为所述各智能体在各感知子区域中的关键智能体，包括：

从所述各智能体的各感知子区域中选取与所述各智能体之间的距离最远的邻域智能体，作为所述各智能体在各感知子区域中的关键智能体。

6.如权利要求2所述的异构多智能体的协同控制方法，其特征在于，所述基于所述各智能体在所述多个感知子区域的关键智能体，对所述各智能体进行状态演化，包括：

基于所述各智能体在所述多个感知子区域的关键智能体，根据一致性协议，对所述各智能体进行状态演化，所述一致性协议采用以下公式表示：

其中，x_i(k+1)表示当前智能体i在第k+1个演化周期的状态信息，x_i(k)表示当前智能体i在第k个演化周期的状态信息，为当前智能体i在第u个感知子区域中的关键智能体i^u在第k个演化周期的状态信息，N表示当前智能体i对应的感知子区域的个数，α为调整因子。

7.如权利要求1所述的异构多智能体的协同控制方法，其特征在于，所述智能体用于模拟无人飞行器。

8.一种异构多智能体的协同控制装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于针对多个智能体中的各智能体，确定所述各智能体的感知区域以及所述各智能体在所述感知区域的邻域智能体；

选取模块，用于基于所述各智能体的在所述感知区域的邻域智能体的邻域信息，从所述各智能体的感知区域中选取符合邻域信息选择策略的邻域智能体，作为所述各智能体在感知区域的关键智能体；

状态演化模块，用于基于所述各智能体在所述感知区域的关键智能体，对所述各智能体进行状态演化。