[发明专利]一种肌腱传动力反馈肩肘外骨骼

权利要求书

1.一种肌腱传动力反馈肩肘外骨骼，其特征在于：包括前臂握把(1000)、肘关节组件(2000)、肩部关节组件(3000)及大臂绑带组件(4000)，其中肩部关节组件(3000)包括肩部前伸后缩关节组件(3100)、肩部内旋外旋关节组件(3200)及肩部外展内收关节组件(3300)，所述肩部外展内收关节组件(3300)安装于背负系统或平台上，该肩部外展内收关节组件(3300)输出端输出的旋转自由度绕肩部外展内收关节回转轴线(J4)旋转，所述肩部内旋外旋关节组件(3200)与肩部外展内收关节组件(3300)的输出端连接，该肩部内旋外旋关节组件(3200)输出端输出的旋转自由度绕肩部内旋外旋关节回转轴线(J3)旋转，所述肩部前伸后缩关节组件(3100)与肩部内旋外旋关节组件(3200)的输出端连接，该肩部前伸后缩关节组件(3100)输出端输出的旋转自由度绕肩部前伸后缩关节回转轴线(J2)旋转；所述肘关节组件(2000)的一端与肩部前伸后缩关节组件(3100)的输出端相连，另一端为输出端，该肘关节组件(2000)的输出端输出的旋转自由度绕关节回转轴线(J1)旋转；所述前臂握把(1000)的一端与肘关节组件(2000)的输出端相连，另一端为手握端；所述肘关节组件(2000)与肩关节组件(3000)中间安装固定有大臂绑带组件(4000)。

2.根据权利要求1所述的肌腱传动力反馈肩肘外骨骼，其特征在于：所述肘关节组件(2000)包括肘部转动盘(2001)、肩肘连杆(2003)、肌腱A(2004)、肌腱B(2005)、力放大滑轮组(2006)、定滑轮组(2007)、导向单元(2008)、动力绞盘A(2009)、远程动力单元(2010)及肌腱C(2011)，该肘部转动盘(2001)通过轴承与肩肘连杆(2003)的一端转动连接，所述肩肘连杆(2003)的另一端与肩部前伸后缩关节组件(3100)的输出端相连；所述远程动力单元(2010)固定安装在肩部前伸后缩关节组件(3100)的输出端上，该远程动力单元(2010)的输出端连接有动力绞盘A(2009)；所述肩肘连杆(2003)的每侧均设有力放大滑轮组(2006)及定滑轮组(2007)，该定滑轮组(2007)的轮座固接于所述肩肘连杆(2003)上，所述力放大滑轮组(2006)的轮座通过导向单元(2008)与肩肘连杆(2003)的侧面滑动连接；所述肌腱B(2005)、肌腱C(2011)的一端分别旋向相反地缠绕在动力绞盘A(2009)上，该肌腱B(2005)、肌腱C(2011)的另一端分别由两侧定滑轮组(2007)中的定滑轮、力放大滑轮组(2006)中的滑轮绕过后固接于定滑轮组(2007)的轮座上，所述肌腱B(2005)、肌腱C(2011)通过远程动力单元(2010)的驱动同步反向移动；所述肌腱A(2004)为两根，对称设置在所述肩肘连杆(2003)的两侧，每侧所述肌腱A(2004)的一端与同侧的力放大滑轮组(2006)中的轮座相连，另一端与所述肘部转动盘(2001)的同侧连接。

3.根据权利要求2所述的肌腱传动力反馈肩肘外骨骼，其特征在于：所述肩肘连杆(2003)上安装有用于检测肘部转动盘(2001)相对于肩肘连杆(2003)旋转角度的肘关节位置编码器(2002)。