[发明专利]协同作业路线的规划方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种协同作业路线的规划方法，其特征在于，包括：

获取与作业区域匹配的多条作业路线，并根据作业路线的作业类型，将各作业路线预分配给匹配作业类型的无人设备，不同作业路线对应不同作业类型；

如果确定目标作业路线所预分配的目标无人设备的数量为多个，则将目标作业路线按照作业等级划分为多个作业路段，并将各作业路段分配给作业等级匹配的目标无人设备；

根据为各无人设备所分配的作业路线，和/或多条作业路段，形成各无人设备的协同作业路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取与作业区域匹配的多条作业路线，包括：

获取与所述作业区域对应的多个原始图层，其中，每个原始图层中包括与相同作业类型匹配的局部或者全部作业区域；

根据预设的起终点信息，以及各所述局部或者全部作业区域，形成与所述作业区域匹配的多条作业路线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据为各无人设备所分配的作业路线，和/或多条作业路段，形成各无人设备的协同作业路线，包括：

根据为各无人设备所分配的作业路线，和/或多条作业路段，生成与各原始图层匹配的作业图层；

根据作业类型的顺序，对各作业图层标记作业顺序，并获取各作业图层的作业路线的重叠路段以及与重叠路段匹配的各无人设备，根据作业类型的顺序，对各无人设备标记作业顺序；

将各作业图层进行合并，生成各无人设备对应的协同作业路线图。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，将各作业路段分配给作业等级匹配的目标无人设备，包括：

按照作业等级，将各目标无人设备和各作业路段分别划分到至少一个无人设备分组以及至少一个路段分组中；

将各路段分组分配给作业等级匹配的无人设备分组，并按照长度均分的方式，将每个路段分组中的各路段分配至匹配的无人设备分组中的各目标无人设备。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在将每个路段分组中的各路段分配至匹配的无人设备分组中的各目标无人设备之后，还包括：

获取与每个无人设备分组分别对应的单设备分配路线长度以及与目标作业路线对应的单设备标准路线长度；

按照作业等级由高到低的顺序，依次获取一个无人设备分组作为目标分组；

根据所述目标分组的单设备分配路线长度、单设备标准路线长度和作业等级，检测与所述目标分组对应的目标路段分组是否满足路段重分配条件；

若是，则获取与所述目标路段分组匹配的至少一个关联路段分组，并对所述目标路段分组和所述关联路段分组中的路段进行重分配；

返回执行按照作业等级由高到低的顺序，依次获取一个无人设备分组作为目标分组的操作，直至完成对全部无人设备分组的处理。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取与每个无人设备分组分别对应的单设备分配路线长度以及与目标作业路线对应的单设备标准路线长度，包括：

分别计算各无人设备分组匹配的路段分组中各作业路段的总长度，并根据各总长度，以及各无人设备分组中目标无人设备的数量，计算各无人设备分组分别对应的单设备分配路线长度；

获取目标作业路线的总长度，根据目标作业路线的总长度和各无人设备分组的作业等级，计算各无人设备分组对应的单设备标准路线长度。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述目标分组的单设备分配路线长度、单设备标准路线长度和作业等级，检测与所述目标分组对应的目标路段分组是否满足路段重分配条件，包括：

如果所述目标分组的单设备标准路线长度与单设备分配路线长度的差值大于或者等于第一差值阈值，则确定与所述目标分组对应的目标路段分组满足路段重分配条件。