[发明专利]一种目标识别定位方法和装置

权利要求书

1.一种目标识别定位方法，其特征在于，该方法的步骤包括：

基于色彩空间模型，在正常光线下，对图像中目标进行颜色特征提取，获得预定颜色对应的第一图像；

对第一图像进行二值化处理，获得第一黑白图像；

对所述第一黑白图像进行图像形态学处理，获得第一图像轮廓信息；

根据第一图像的轮廓信息，确定目标的位置和姿态信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于色彩空间模型，在正常光线下，对图像中目标进行颜色特征提取，获得预定颜色对应的第一图像步骤的前一步包括：

对图像进行高斯滤波处理。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述色彩空间模型HSV模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据图像中目标的轮廓信息，确定目标的位置和姿态信息的步骤包括：

判断是否提取第一图像轮廓信息；

若是，则计算第一图像轮廓信息的轮廓面积及外接矩形长宽比；

根据第一图像轮廓信息的轮廓面积和外接矩形长宽比，确定目标位置及姿态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据第一图像轮廓信息的轮廓面积和外接矩形长宽比，确定目标位置及姿态的步骤包括：

在轮廓面积大于预设阈值，且轮廓长宽比在阈值范围内的情况下，输出目标位置及姿态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据第一图像轮廓信息的轮廓面积和外接矩形长宽比，确定目标位置及姿态的步骤还包括：

在轮廓面积非大于预设阈值和/或轮廓长宽比不在阈值范围内的情况下，重新计算第一图像轮廓信息的轮廓面积和外接矩形长宽比，并继续与预设阈值和阈值范围比较；

直至输出目标位置及姿态，或，达到循环次数为止。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据第一图像轮廓信息的轮廓面积和外接矩形长宽比，确定目标位置及姿态的步骤包括：

若否，则在背光情况下，对图像中目标进行颜色特征提取，获得与预定颜色对应的第二图像；

对所述第二图像进行二值化处理，获得第二黑白图像；

对所述第二黑白图像进行图像形态学处理，获得第二图像轮廓信息；

判断是否提取第二图像轮廓信息；

若是，则计算第二图像轮廓信息的轮廓面积及外接矩形长宽比；

根据第二图像轮廓信息的轮廓面积和外接矩形长宽比，确定目标位置及姿态；

若否，则无目标输出。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据第二图像轮廓信息的轮廓面积和外接矩形长宽比，确定目标位置及姿态的步骤包括：

在轮廓面积大于预设阈值，且轮廓长宽比在阈值范围内的情况下，输出目标位置及姿态。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据轮廓面积和外接矩形长宽比，确定目标位置及姿态的步骤还包括：

在轮廓面积非大于预设阈值和/或轮廓长宽比不在阈值范围内的情况下，重新计算第二图像轮廓信息的轮廓面积和外接矩形长宽比，并继续与预设阈值和阈值范围比较；

直至输出目标位置及姿态，或，达到循环次数为止。

10.一种目标识别定位装置，其特征在于，该装置包括：

提取模块，基于色彩空间模型，在正常光线下，对图像中目标进行颜色特征提取，获得预定颜色对应的第一图像；

第一处理模块，对第一图像进行二值化处理，获得第一黑白图像；

第二处理模块，对所述第一黑白图像进行图像形态学处理，获得第一图像轮廓信息；

识别模块，根据第一图像的轮廓信息，确定目标的位置和姿态信息。