[发明专利]一种基于工业宽带总线的机器人通信方法及系统

权利要求书

1.一种基于工业宽带总线的工业机器人通信方法，其特征在于，所述工业宽带总线上各节点采用多载波正交频分复用OFDM技术通信，所述工业宽带总线上的主节点上设置有工业机器人控制器，所述工业宽带总线上的从节点上设置有工业机器人伺服驱动器，所述方法包括：

所述主节点根据工业机器人的通信场景和传输需求，划分所述工业宽带总线上待传输数据的不同类型；

所述主节点在为所述工业宽带总线设置的信号帧上，为不同类型的数据分配不同的符号资源，同一信号帧上不同类型的数据分配的符号资源不相同，不同信号帧上分配的数据的类型相同或不相同；

所述主节点向总线上各节点发送资源分配数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在同一个信号帧上，相同类型的数据在时域上占用连续的符号资源。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，待传输数据的不同类型包括高速实时数据、低速实时数据和非实时数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过设置信号帧的长度，变化高速实时数据传输的时间间隔。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，每个信号帧上均分配传输高速实时数据的符号资源。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述主节点在为高速实时数据分配的符号资源上，向所述工业宽带总线上的从节点发送机器人控制指令；

所述从节点根据所述控制指令控制所述伺服驱动器工作后，在为高速实时数据分配的符号资源上，向所述主节点发送控制反馈数据，或者向所述工业宽带总线上的主节点发送机器人故障状态数据。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述主节点在为非实时数据分配的符号资源上，向所述工业宽带总线上的从节点发送组态配置数据。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述从节点在为非实时数据分配的符号资源上，向主节点发送多媒体数据或冗余信号数据。

9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述待传输的数据为所述工业机器人的接口数据时，确定所述待传输的数据的数据类型为低速实时数据。

10.根据权利要求1-8任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述待传输的数据写入与分配的数据通道对应的存储区块，所述存储区块为所述节点的内存区中为每一所述数据通道预先分配的存储区域；所述数据通道为信号帧上的符号资源；

所述节点从所述存储区块中读取所述待传输的数据后，通过所述工业宽带总线将所述待传输的数据传输至其他节点。

11.一种基于工业宽带总线的机器人通信系统，其特征在于，包括：

设置在所述工业宽带总线上的各节点，各所述节点采用多载波正交频分复用OFDM技术通信；

所述工业宽带总线上的主节点上设置有工业机器人控制器，所述工业宽带总线上的从节点上设置有工业机器人伺服驱动器；

所述主节点，用于根据工业机器人的通信场景和传输需求，划分所述工业宽带总线上待传输数据的不同类型；

所述主节点，还用于在为所述工业宽带总线设置的信号帧上，为不同类型的数据分配不同的符号资源，同一信号帧上不同类型的数据分配的符号资源不相同，不同信号帧上分配的数据的类型相同或不相同；

所述主节点，还用于向总线上各节点发送资源分配数据。