[发明专利]时间同步方法、装置和电子设备

说明书

本发明提供了一种时间同步方法、装置和电子设备。其中，该方法应用于车辆的自动驾驶系统，自动驾驶系统包括组合导航系统、时间同步装置、域控制器和至少一个激光雷达；该方法包括：组合导航系统接收卫星时间信号；组合导航系统基于卫星时间信号向时间同步装置发送时间戳信号和秒脉冲信号；时间同步装置将时间戳信号和秒脉冲信号同时发送至激光雷达和域控制器中；激光雷达和域控制器基于时间戳信号和秒脉冲信号确定激光雷达和域控制器的系统时间。该方式中，可以为车辆的自动驾驶系统中的各个模块赋予一个基于统一时间轴的时间戳，具有高精确度和高稳定性。

技术领域

本发明涉及数字信息传输技术领域，尤其是涉及一种时间同步方法、装置和电子设备。

背景技术

近些年来，自动驾驶技术成为全球最为活跃的话题，而这项技术的重要环节就是通过各种感知技术获取车辆周围环境信息，并且基于这些感知信息的融合结果制定相应的驾驶决策进而控制车辆行驶。由于各种感知技术的数据预处理延时、数据传输延时、数据传递路径等区别，导致各种环境感知信息到达域控制器的融合模块所需延时不一致。而为了较真实的还原周围环境信息，需要对同一时刻采集的环境信息进行的融合。因此需要给各种感知信息以及数据处理单元赋予一个基于统一时间轴的时间戳。

现有技术中的车辆驾驶系统对各种感知信息以及数据处理单元赋予的时间戳的精度不高，稳定性也较差。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种时间同步方法、装置和电子设备，以提高精确度和稳定性。

第一方面，本发明实施例提供了一种时间同步方法，应用于车辆的自动驾驶系统，自动驾驶系统包括组合导航系统、时间同步装置、域控制器和至少一个激光雷达；方法包括：组合导航系统接收卫星时间信号；组合导航系统基于卫星时间信号向时间同步装置发送时间戳信号和秒脉冲信号；时间同步装置将时间戳信号和秒脉冲信号同时发送至激光雷达和域控制器中；激光雷达和域控制器基于时间戳信号和秒脉冲信号确定激光雷达和域控制器的系统时间。

在本发明较佳的实施例中，上述组合导航系统基于卫星时间信号向时间同步装置发送时间戳信号和秒脉冲信号的步骤，包括：组合导航系统将卫星时间信号转化为时间戳信号；组合导航系统以预设第一间隔向时间同步装置发送时间戳信号；组合导航系统以预设第二间隔向时间同步装置发送秒脉冲信号。

在本发明较佳的实施例中，上述时间戳信号为RS232信号，秒脉冲信号为晶体管-晶体管逻辑TTL信号。

在本发明较佳的实施例中，上述时间同步装置将时间戳信号和秒脉冲信号同时发送至激光雷达和域控制器中的步骤，包括：时间同步装置将RS232信号通过RS232收发器转化为第一TTL信号，通过反相器和RS485收发器将第一TTL信号转化为第一RS485信号，通过在RS485总线上扩展的RS485收发器将第一RS485信号扩展为多路第一TTL信号，通过反相器和RS232收发器将多路第一TTL信号转化成多路RS232信号，将多路RS232信号同时发送至激光雷达和域控制器中；时间同步装置将第二TTL信号转化为第二RS485信号，通过在RS485总线上扩展的RS485收发器将第二RS485信号扩展为多路第二TTL信号，将多路第二TTL信号同时发送至激光雷达和域控制器中。

在本发明较佳的实施例中，上述激光雷达和域控制器基于时间戳信号和秒脉冲信号确定激光雷达和域控制器的系统时间的步骤，包括：激光雷达和域控制器将第一RS485信号转化为RS232信号；激光雷达和域控制器将第二RS485信号转化为TTL信号；激光雷达和域控制器基于RS232信号和TTL信号确定激光雷达和域控制器的系统时间。

在本发明较佳的实施例中，上述激光雷达和域控制器基于时间戳信号和秒脉冲信号确定激光雷达和域控制器的系统时间的步骤，包括：激光雷达和域控制器通过秒脉冲信号上升沿触发的方式触发采集时间戳信号；激光雷达和域控制器根据采集的时间戳信号确定激光雷达和域控制器的系统时间。