[发明专利]一种多对一的智能协同追逃博弈方法及系统

权利要求书

1.一种飞行器追踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取逃逸体的运动信息；

根据所述逃逸体的运动信息和最优可逃逸方向，利用预设的追踪模型生成追踪体的追踪信息，所述最优可逃逸方向为所有可逃逸方向中逃逸时长最长的方向；

利用所述追踪信息对所述逃逸体进行追踪；

所述预设的追踪模型包括：

其中，θ_E为逃逸体的最优可逃逸方向，t_max为θ_E对应的追击时长，x_E为逃逸体初始位置的横坐标，y_E为逃逸体初始位置的纵坐标，x_P为追踪体初始位置的横坐标，y_P为追踪体初始位置的纵坐标，为逃逸体速度，为逃逸体的位移，为追踪体和逃逸体初始位置位移，为追踪体的位移。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述逃逸体的运动信息和最优可逃逸方向，利用预设的追踪模型生成追踪体的追踪信息，包括：

建立预设的追踪模型；

将所述逃逸体的最优可逃逸方向和对应的逃逸体被追上的时间输入至预设的追踪模型，得到追踪体追上逃逸体的运动方向。

3.一种飞行器逃逸方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取至少一个追踪体的运动信息；

根据当前所有可逃逸方向以及每个所述追踪体的运动信息，利用预设的逃逸模型生成最优可逃逸方向，所述最优可逃逸方向为所有可逃逸方向中逃逸时长最长的方向；

改变飞行方向至所述最优可逃逸方向；

根据当前所有可逃逸方向以及每个所述追踪体的运动信息，利用预设的逃逸模型生成最优可逃逸方向，包括：

建立预设的逃逸模型；

将当前所有可逃逸方向以及每个所述追踪体的运动信息输入至预设的逃逸模型，得到逃逸体被追上时，每个可逃逸方向对应的逃逸时间；

根据每个所述逃逸时间得到最长逃逸时间；

根据所述最长逃逸时间对应的速度方向即为逃逸体最优可逃逸方向；

所述预设的逃逸模型，包括：第一追踪体P₁追上逃逸体E所用时间t₁的计算方程，

第二追踪体P₂追上逃逸体E所用时间t₂的计算方程，

其中，θ_E为逃逸体的逃逸方向，x_E和y_E分别为逃逸体初始位置的横坐标和纵坐标，x_P1和y_P1分别为第一追踪体初始位置的横坐标和纵坐标，x_P2和y_P2分别为第二追踪体初始位置的横坐标和纵坐标，v_E为逃逸体速度，为逃逸体矢量速度，为逃逸体被第一追踪体追上时的位移，为逃逸体被第二追踪体追上时的位移，和分别为第一追踪体和第二追踪体与逃逸体初始位置位移，和为第一追踪体和第二追踪体追上逃逸体的位移。