[发明专利]一种挂轨消防巡检机器人

说明书

本发明公开的属于机器人设计技术领域，具体为一种挂轨消防巡检机器人，包括轨道模块，所述轨道模块的侧壁滑动设置有对称的被动轮机构，两个所述被动轮机构的下端共同固定设置有行走机构框架，所述行走机构框架上侧壁的前端固定设置有滑轨线集电器及压力轮，所述滑轨线集电器及压力轮与所述轨道模块的前侧壁滑动连接，挂轨式消防巡检机器人可以实现管廊及隧道内部移动巡检及灭火，改变传统定点安装灭火器材，用一台机器人替代几十台甚至上百台固定灭火装置，大大减少市政设施建设成本，本发明将机器人控制、本体机构、环境检测模块、灭火模块整合为智能化挂轨消防巡检机器人，实现管廊及隧道智能化运维。

技术领域

本发明涉及机器人设计技术领域，具体为一种挂轨消防巡检机器人。

背景技术

传统管廊内消防采用顶部安装灭火包，按照管廊设计标准，要求2-5米安装一个灭火包，管廊的长度一般都在几公里以上，整个消防灭火系统的造价非常高昂。另外发现火灾后，由现场灭火包进行灭火处理，灭火包喷射完毕后，就得由人工来进入现场进行应急处理，目前消防机器人大都采用轮式或者履带式，配备灭火喷头和灭火包，进入到火灾附近进行灭火，但是地下管廊地面较复杂，且巡检路程较长，无法采用传统的消防灭火机器人。

本挂轨消防巡检机器人将灭火包、环境检测传感器集成在一起，采用挂轨移动检测现场火灾情况，不占用地面空间，同时实现自动更换灭火包，在无人干预情况下，实现管廊内消防系统自动稳定运行，巡检机器人在巡检时，在某些领域需要将巡检机器人挂在轨道上行走，常规采用双轮驱动时由于电机的同步性问题，会导致机器人行走扭动，运行不平稳，定位不准确

发明内容

本发明的目的在于提供一种挂轨消防巡检机器人，以解决上述背景技术中提出的现有管廊或者隧道内消防系统投资成本高，智能化程度低且现有的消防巡检机器人体积大，无法自行更换灭火包，灭火范围有限的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种挂轨消防巡检机器人，包括轨道模块，所述轨道模块的侧壁滑动设置有对称的被动轮机构，两个所述被动轮机构的下端共同固定设置有行走机构框架，所述行走机构框架上侧壁的前端固定设置有滑轨线集电器及压力轮，所述滑轨线集电器及压力轮与所述轨道模块的前侧壁滑动连接，所述行走机构框架的下侧壁固定设置有电机，所述行走机构框架上侧壁的后端固定设置有驱动轮，所述驱动轮的上端固定设置有RFID读写器，所述RFID读写器与所述轨道模块的后端接触连接，所述电机的上端固定设置有驱动齿轮，所述驱动齿轮的左端固定设置有驱动辅助轮，所述行走机构框架的下端固定设置有灭火模块。

优选的，所述轨道模块包括轨道，所述轨道的右侧壁固定设置有齿条，所述轨道的左侧壁固定设置有滑触线。

优选的，所述被动轮机构包括被动轮主体架，所述被动轮主体架接触设置在所述轨道的外部，所述被动轮主体架内部的上端转动设置有被动轮，所述被动轮与所述轨道的侧壁接触连接，所述被动轮主体架内部的下端转动设置有对称的夹紧轮，两个所述夹紧轮均与所述轨道的侧壁接触连接。

优选的，所述行走机构框架包括两个超声波防撞传感器，两个所述超声波防撞传感器均与所述行走机构框架的两端插接，两个所述超声波防撞传感器的下端均固定设置有对称的抓取灭火包机构。

优选的，所述灭火模块通过对称的抓取灭火包机构与所述行走机构框架固定连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

挂轨式消防巡检机器人可以实现管廊及隧道内部移动巡检及灭火，改变传统定点安装灭火器材，用一台机器人替代几十台甚至上百台固定灭火装置，大大减少市政设施建设成本，本发明将机器人控制、本体机构、环境检测模块、灭火模块整合为智能化挂轨消防巡检机器人，实现管廊及隧道智能化运维。

附图说明

图1为本发明机器人整体结构示意图；

图2为本发明驱动结构整体示意图；