[发明专利]一种电动汽车蠕行激活的判断控制方法

说明书

本发明公开了一种电动汽车蠕行激活的判断控制方法，属于汽车控制技术领域，在车辆满足蠕行条件时，根据车辆速度信号、坡度信号以及制动液压力信号，计算当前的蠕行扭矩；根据车辆速度信号判断蠕行扭矩是否能够驱动车辆正常起步，在确定车辆无法正常蠕行起步时激活速度偏移，计算速度偏移量；根据速度偏移量更新当前车速得到偏移速度，并由偏移速度计算蠕行扭矩，随着偏移速度的增大，蠕行扭矩逐渐减少，直至蠕行扭矩输出为0，蠕行取消。本发明通过双重判断方法来判断车辆是否可以正常激活蠕行，如车辆无法正常激活蠕行，则经过一段可调时间内，通过降低蠕行扭矩，取消蠕行功能。

技术领域

本发明属于汽车控制技术领域，更具体地，涉及一种电动汽车蠕行激活的判断控制方法。

背景技术

在传统汽车中，蠕动一般是当释放制动踏板和加速踏板时，由自动变速箱控制器通过离合器实现，即变速箱硬件在车轮上施加了一些不受软件控制的扭矩，通常可以使汽车在平坦的道路上以6-8公里/小时的速度蠕行。现在随着汽车节能环保政策的推行，电动汽车得到了广泛的应用，由于大多数电动汽车没有搭配离合器，电机也不会维持怠速，同时为了保护车辆中的硬件设备，电动汽车的蠕行功能一般通过软件控制的方式来实现，用电机产生所需的实时蠕变转矩，帮助驾驶员在交通堵塞、起步及坡道上更轻松的操控车辆。

目前蠕行控制主要是通过整车控制器读取车辆参数信息，如车辆速度，根据车辆速度查表获得蠕行扭矩，再读取车辆行驶加速度，重力加速度，轮胎滚动半径，根据这些信息，计算车辆坡道补偿扭矩，从而控制车辆在平地和坡道上的蠕行。上述方式虽然实现了动态下的蠕行控制，但是未考虑到当车辆满足蠕行条件时，车辆可能因为其他原因无法正常激活蠕行(如车辆前方为路缘石或者坡度过高等)，蠕行扭矩无法驱动车辆等工况。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提出了一种电动汽车蠕行激活的判断控制方法，通过双重判断方法来判断车辆是否可以正常激活蠕行，如车辆无法正常激活蠕行，则经过一段可调时间内，通过降低蠕行扭矩，取消蠕行功能。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种电动汽车蠕行激活的判断控制方法，包括：

在车辆满足蠕行条件时，根据车辆速度信号、坡度信号以及制动液压力信号，计算当前的蠕行扭矩；

根据车辆速度信号判断蠕行扭矩是否能够驱动车辆正常起步，在确定车辆无法正常蠕行起步时激活速度偏移，计算速度偏移量；

根据速度偏移量更新当前车速得到偏移速度，并由偏移速度计算蠕行扭矩，随着偏移速度的增大，蠕行扭矩逐渐减少，直至蠕行扭矩输出为0，蠕行取消。

在一些可选的实施方案中，车辆满足蠕行的条件包括：车辆处于D档或者R档、制动踏板和加速踏板已释放、手刹释放及车速低于第一预设速度阈值。

在一些可选的实施方案中，所述根据车辆速度信号、坡度信号以及制动液压力信号，计算当前的蠕行扭矩，包括：

由计算当前的蠕行扭矩，其中，T_平表示标定的在平地上的蠕行扭矩，表示根据车辆速度信号得到的在平地上的扭矩衰减因子，表示踩制动踏板时，蠕行扭矩根据制动液压力信号在平地上做衰减的衰减因子，T_坡表示标定的在坡道上的蠕行扭矩，表示根据车辆速度信号确定在坡道上的衰减因子，表示根据制动液压力信号确定在坡道上的衰减因子，K_s表示根据坡度百分比确定的坡道系数。

在一些可选的实施方案中，所述根据车辆速度信号判断蠕行扭矩是否能够驱动车辆正常起步，包括：

若车辆速度信号在预设时间内持续处于大于第二速度阈值且小于第三速度阈值内，并且车辆当前处于D档或者R档且制动踏板已释放，则判断为车辆无法正常蠕行起步。

在一些可选的实施方案中，所述计算速度偏移量，包括：