[发明专利]触觉感知指尖装置及机器人

说明书

本发明提供一种触觉感知指尖装置及一种机器人。本发明提供的触觉感知指尖装置包括：柔性指尖主体，所述柔性指尖主体内设置有多个压电薄膜传感器，以采集所述柔性指尖主体所受到的压力信息。本发明提供的触觉感知指尖装置，通过在柔性指尖主体内设置多个压电薄膜传感器，当柔性指尖主体与抓取物接触时，压电薄膜传感器能够根据感知到的压力发出电信号，以使上位机能够根据接收到的压力数据判断出触觉感知指尖装置与抓取物接触的具体部位以及抓取力，提高了触觉感知指尖装置的感知灵敏度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种触觉感知指尖装置及一种机器人。

背景技术

触觉是人类的五感之一，通过将触觉赋予机器，可以使当前的机器拥有灵敏的外界感知能力。在工业应用中，不少机械手上均会设置触觉感知装置，而常规的触觉感知装置仅能在机械手抓取过程中感知到抓取物的存在，却无法具体检测到抓取物位于机械手的哪个部位，以便调整抓取手势，稳固抓取。

发明内容

本发明提供一种触觉感知指尖装置及一种机器人，用以解决现有技术中触觉感知装置感知灵敏度低的缺陷。

本发明提供一种触觉感知指尖装置，包括：柔性指尖主体，所述柔性指尖主体内设置有多个压电薄膜传感器，以采集所述柔性指尖主体所受到的压力信息。

根据本发明提供的一种触觉感知指尖装置，所述柔性指尖主体包括：柔性衬垫，多个所述压电薄膜传感器分别贴附在所述柔性衬垫的第一表面的两端，其中，所述第一表面为所述柔性衬垫与抓取物相接触的表面。

根据本发明提供的一种触觉感知指尖装置，每个所述压电薄膜传感器为U形结构，以卡接在所述第一表面。

根据本发明提供的一种触觉感知指尖装置，所述柔性指尖主体还包括柔性壳体，所述柔性衬垫设置在所述柔性壳体内，且所述柔性壳体的外形与所述柔性衬垫的外形相匹配。

根据本发明提供的一种触觉感知指尖装置，所述柔性壳体的第一表面设置有温度传感器，所述柔性衬垫的第一表面与所述温度传感器相对应的位置，形成有温度传感器连接口，其中，所述柔性壳体的第一表面与所述柔性衬垫的第一表面临近设置。

根据本发明提供的一种触觉感知指尖装置，还包括电路板，设置在所述柔性壳体内，并位于远离所述柔性衬垫的第一表面的一侧，所述温度传感器穿过所述温度传感器连接口与所述电路板电性连接。

根据本发明提供的一种触觉感知指尖装置，所述电路板与多个所述压电薄膜传感器电性连接。

根据本发明提供的一种触觉感知指尖装置，所述柔性壳体包括：柔性前盖，所述柔性前盖上设置有温度传感器，且所述柔性前盖临近所述柔性衬垫的第一表面设置；柔性后盖，设置在所述电路板的一侧，且能够与所述柔性前盖相盖合。

根据本发明提供的一种触觉感知指尖装置，所述柔性前盖的表面形成有多个凸纹。

本发明还提供一种机器人，包括多个如上所述的触觉感知指尖装置，多个所述触觉感知指尖装置分别设置在所述机器人的机械手的指尖。

本发明提供的触觉感知指尖装置，通过在柔性指尖主体内设置多个压电薄膜传感器，当柔性指尖主体与抓取物接触时，压电薄膜传感器能够根据感知到的压力发出电信号，以使上位机能够根据接收到的压力数据判断出触觉感知指尖装置与抓取物接触的具体部位以及抓取力，提高了触觉感知指尖装置的感知灵敏度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的触觉感知指尖装置的整体结构示意图；