[发明专利]三维点云数据模型重建方法、目标重识别方法及装置

权利要求书

1.一种三维点云数据模型重建方法，其特征在于，包括：

对多个连续帧点云数据进行目标检测，得到各帧点云数据的目标检测结果；所述各帧点云数据的目标检测结果包含同一目标对象；

根据多个连续帧点云数据中的静态点云计算轴向量，其中，所述轴向量与地面具有固定夹角；

基于所述轴向量，将所述各帧点云数据的目标检测结果进行配准，根据配准结果输出包含所述同一目标对像的三维点云数据模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述静态点云为地面点，所述轴向量与地面垂直或平行。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述轴向量，将所述各帧点云数据的目标检测结果进行配准，根据配准结果输出包含所述同一目标对像的三维点云数据模型，包括如下步骤：

循环执行将所述轴向量作为限制，计算当前帧点云数据与前一帧点云数据之间的位姿变化，利用所述位姿变化将所述当前帧点云数据的检测结果配准至全局三维点云数据模型上的步骤，直至将最后一帧点云数据的目标检测结果配准至所述全局三维点云数据模型上，输出包含所述同一目标对像的三维重建模型，其中，所述全局三维点云数据模型为在所述当前帧点云数据进行配准之前，得到的三维点云数据模型，若所述轴向量与地面垂直，则所述位姿变化值在所述轴向量的方向上的变化值为0，若所述轴向量与地面平行，所述位姿变化值在所述轴向量的垂直方向上的变化值为0。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，利用所述位姿变化值将所述当前帧点云数据的检测结果配准至所述全局三维点云数据模型上，包括：

将当前帧点云数据与前一帧点云数据之间的位姿变化作为初始位姿；

将所述轴向量作为限制，利用精细配准算法调整所述初始位姿，以将所述当前帧点云数据的目标检测结果配准至所述全局三维点云数据模型上。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在将所述当前帧点云数据的目标检测结果配准至所述全局三维点云数据模型上之后，所述方法还包括：

利用当前步骤输出的配准参数将所述全局三维点云数据模型进行逆变换，使得所述全局三维点云数据模型移动到所述当前帧点云数据所在的位姿上。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将当前帧点云数据与前一帧点云数据之间的位姿变化作为初始位姿，包括：

利用ICP算法计算所述当前帧点云数据与前一帧点云数据之间的位姿变化得到所述初始位姿。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述轴向量作为限制，利用精细配准算法调整所述初始位姿，以将所述当前帧点云数据的目标检测结果配准至所述全局三维点云数据模型上，包括：

将所述轴向量作为限制，利用nicp算法，调整所述初始位姿，以将所述当前帧点云数据的目标检测结果配准至所述全局三维点云数据模型上。

8.一种目标重识别方法，其特征在于，包括：

获取目标的点云数据，所述点云数据中包含所述目标的多个连续帧；

利用所述的三维点云数据模型重建方法处理所述多个连续帧，构建目标的三维点云数据模型；

利用所述三维模型计算所述目标的轮廓曲线；

利用所述轮廓曲线与预存轮廓曲线的相似度，得到从查询库中匹配出重识别结果；所述预存轮廓曲线为查询库中预存的多个重识别信息中的预存轮廓曲线。

9.一种三维点云数据模型重建装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于对多个连续帧点云数据进行目标检测，得到各帧点云数据的目标检测结果；所述各帧点云数据的目标检测结果包含同一目标对象；

轴向量计算模块，用于根据多个连续帧点云数据中的静态目标点计算轴向量，其中，所述轴向量与地面具有固定夹角；

配准模块，用于基于所述轴向量，将所述各帧点云数据的目标检测结果进行配准，根据配准结果输出包含所述同一目标对像的三维点云数据模型。