[发明专利]一种车辆坡道和弯道识别的方法及系统

权利要求书

1.一种车辆坡道和弯道识别的方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)利用车载GPS模块、摄像头以及高精度地图进行车辆当前位置的精确定位；

2)利用车辆传感器测量的得到的坡度和/或弯度值的变化趋势，对车辆当前的精确定位进行修正；

3)根据校正后精确定位的经、纬度值、车辆当前的速度，结合高精度地图得到车辆当前行驶位置的坡度和弯度值。

2.根据权利要求1所述的车辆坡道和弯道识别的方法，其特征在于，所述步骤2)中对车辆当前的精确定位进行修正，具体如下：

2.1)根据车辆传感器测量的得到的坡度和/或弯度值获得坡度和/或弯度值的变化趋势；

2.2)根据坡度和/或弯度值的变化趋势确定坡道的爬升或下降的起止点和弯道的拐点位置；

2.3)根据坡道的爬升或下降的起止点和弯道的拐点位置和高精度地图进行匹配，对车辆当前的精确定位进行校正。

3.根据权利要求1所述的车辆坡道和弯道识别的方法，其特征在于，所述步骤1)中进行车辆当前位置的精确定位，具体如下：根据GPS模块提供的经纬度信息在高精度地图上实现车辆的初定位，再结合摄像头模块提供的车辆周围的图片信息，在高精度地图数据库中进行匹配，确定车辆当前的精确定位。

4.根据权利要求1所述的车辆坡道和弯道识别的方法，其特征在于，所述步骤1)中高精度地图为包括地形属性的高精度地图，所述地形属性包括坡度和弯度值。

5.根据权利要求1所述的车辆坡道和弯道识别的方法，其特征在于，所述步骤1)中高精度地图为云端高精度地图。

6.一种车辆坡道和弯道识别的系统，其特征在于，包括：

GPS模块，用于测量车辆的粗略经纬度信息；

摄像头模块，用于采集到车辆周围的图片信息；

高精度地图数据库，用于存储高精度地图，所述高精度地图为包括地形属性的高精度地图，所述地形属性包括坡度和弯度值，所述高精度地图数据库设置在云端；

定位模块，用于根据GPS模块提供的粗略经纬度信息在云端高精度地图数据库中进行初步匹配搜索，获取相匹配的初始定位，再结合摄像头模块提供的车辆周围的图片信息，进行二次精确匹配搜索，以确定车辆当前的精确定位；

传感器模块，用于当车辆进入坡道或者弯道时检测到道路的变化，同时获取车辆当前的速度、加速度、横摆角速度信息，并根据这些信息计算包括坡度和弯度值的变化趋势；

修正模块，用于利用车辆传感器测量的得到的坡度和/或弯度值的变化趋势，对车辆当前的精确定位进行修正；

根据校正后精确定位的经、纬度值、车辆当前的速度，结合高精度地图得到车辆当前行驶位置的坡度和弯度值；

告警模块，用于根据车辆当前行驶位置的坡度和弯度值发出相应的提醒警告。

7.根据权利要求6所述的车辆坡道和弯道识别的系统，其特征在于，所述修正模块中，对车辆当前的精确定位进行修正，具体如下：

1)根据车辆传感器测量的得到的坡度和/或弯度值获得坡度和/或弯度值的变化趋势；

2)根据坡度和/或弯度值的变化趋势确定坡道的爬升或下降的起止点和弯道的拐点位置；

3)根据坡道的爬升或下降的起止点和弯道的拐点位置和高精度地图进行匹配，对车辆当前的精确定位进行校正。