[发明专利]一种无人机存取方法及其立体存取设备

权利要求书

1.一种无人机存取方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：无人机立体存取设备的存取装置(5)停靠在无人机立体存取设备的机库中的操作位；

步骤二：利用无人机立体存取设备的机库中设置的空置停机位，以及存取装置(5)往返操作位和起落位操作产生的空档，通过竖直或平移操作使需要进行存放或取出操作的载机装置(4)移动到与存取装置(5)相邻的停机位；

步骤三：存取装置(5)的伸缩货叉(52)伸长顶开锁紧装置(43)的弹性卡槽(431)完成无人机的存放或取出操作，伸缩货叉(52)缩回使弹性卡槽(431)重新锁紧。

2.如权利要求1所述的一种无人机存取方法，其特征在于：无人机入库时，在步骤二、三中执行存放操作，且在步骤一之前还包括以下步骤：

步骤零：所述存取装置(5)通过升降装置(2)到达起落位，无人机降落在存取装置(5)上后，执行步骤一；

在进行步骤零和步骤一时，同步进行步骤二。

3.如权利要求1所述的一种无人机存取方法，其特征在于：无人机出库时，步骤二、步骤三中执行取出操作，并在步骤三之后还包括以下步骤：

步骤四：所述存取装置(5)带着取出的无人机通过升降装置(2)到达起落位，无人机起飞执行任务。

4.一种无人机立体存取设备，用于权利要求1至3任一所述的无人机存取方法，其特征在于：包括舱体(1)，舱体(1)中划分为若干阵列排布的机库，每个机库包括升降装置(2)、横移装置(3)、载机装置(4)和存取装置(5)，若干升降装置(2)水平线性排布在机库中，每个升降装置(2)竖直线性阵列设置有若干停机位和平移通道，机库上开设有若干起落窗口(6)，起落窗口(6)处为起落位，距离起落窗口(6)最近的停机位为操作位，操作位上安装有存取装置(5)，且机库中至少有一个停机位空置，其余停机位上安装有载机装置(4)，载机装置(4)通过升降装置(2)竖直移动，载机装置(4)通过横移装置(3)在平移通道中水平移动，存取装置(5)通过升降装置(2)往返于操作位和起落位，存取装置(5)在操作位将无人机存放或取出载机装置(4)。

5.如权利要求4所述的一种无人机立体存取设备，其特征在于：还包括滚轮组件(7)，滚轮组件(7)安装在升降装置(2)上，且滚轮组件(7)通过升降装置(2)竖直移动，滚轮组件(7)上设置有两排第一滚轮(71)，且第一滚轮(71)竖直转动，两排第一滚轮(71)之间形成平移通道，载机装置(4)两端安装在平移通道中。

6.如权利要求5所述的一种无人机立体存取设备，其特征在于：所述升降装置(2)包括两个对称竖直设置的安装架(21)和第一伺服电机(22)，安装架(21)两端分别转动连接有主动链轮(23)和从动链轮(24)，主动链轮(23)由第一伺服电机(22)驱动转动，主动链轮(23)和从动链轮(24)通过链条(25)传动连接，链条(25)上对应停机位间隔固定连接有若干滚轮组件(7)，安装架(21)上竖直设置有滑轨(211)，滚轮组件(7)与滑轨(211)滚动连接。

7.如权利要求4所述的一种无人机立体存取设备，其特征在于：所述升降装置(2)上对应停机位设置有电动限位装置(26)，电动限位装置(26)包括推杆插销(261)和电动推杆(262)，推杆插销(261)固定在电动推杆(262)的伸缩杆端部，载机装置(4)上对应推杆插销(261)设置有第一限位孔(41)。