[发明专利]点云数据的配准方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种点云数据的配准方法，其特征在于，包括：

获取第一时刻的第一待处理的点云数据和第二时刻的第二待处理的点云数据；其中，所述第一时刻和所述第二时刻为相邻时刻；

通过预设的相对定位方法分别计算所述第一待处理的点云数据对应的移动装置的第一相对位置及所述第二待处理的点云数据对应的移动装置的第二相对位置；

根据预设的正态分布变换算法对所述第一相对位置和所述第二相对位置进行计算，得到计算后的第二相对位置；

根据预设的迭代最近点配准算法对所述第一相对位置及所述计算后的第二相对位置进行配准，根据配准结果确定所述移动装置的当前位置。

2.如权利要求1所述的点云数据的配准方法，其特征在于，所述通过预设的相对定位方法分别计算所述第一待处理的点云数据对应的移动装置的第一相对位置及所述第二待处理的点云数据对应的移动装置的第二相对位置，具体包括：

通过里程计分别计算所述第一待处理的点云数据对应的移动装置的第一相对位置及所述第二待处理的点云数据对应的移动装置的第二相对位置。

3.如权利要求1所述的点云数据的配准方法，其特征在于，所述通过预设的相对定位方法分别计算所述第一待处理的点云数据对应的移动装置的第一相对位置及所述第二待处理的点云数据对应的移动装置的第二相对位置，具体包括：

通过IMU惯性传感器分别计算所述第一待处理的点云数据对应的移动装置的第一相对位置及所述第二待处理的点云数据对应的移动装置的第二相对位置。

4.如权利要求1所述的点云数据的配准方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述根据预设的正态分布变换算法对所述第一相对位置和所述计算后的第二相对位置进行计算，得到对应的变换参数。

5.如权利要求4所述的点云数据的配准方法，其特征在于，所述根据预设的迭代最近点配准算法对所述第一相对位置及所述计算后的第二相对位置进行配准，根据配准结果确定所述移动装置的当前位置，具体包括：

根据预设的迭代最近点配准算法对所述第一相对位置及所述计算后的第二相对位置进行计算，得到对应的变换矩阵；

根据所述变换矩阵对所述计算后的第二相对位置进行变换，得到第三相对位置；

计算所述第三相对位置与所述计算后的第二相对位置的均方差；

当判断出所述均方差小于预设的误差阈值时，输出配准结果，根据配准结果确定所述移动装置的当前位置。

6.如权利要求5所述的点云数据的配准方法，其特征在于，在所述计算所述第三相对位置与所述计算后的第二相对位置的均方差之后，还包括：

当判断出所述均方差不小于预设的误差阈值时，则继续通过预设的迭代最近点配准算法进行配准，直至满足预设的迭代终止条件；

其中，预设的迭代终止条件包括：所述均方差小于预设的误差阈值或通过预设的迭代最近点配准算法进行配准的迭代次数满足预设的迭代数阈值。

7.如权利要求1所述的点云数据的配准方法，其特征在于，在所述获取第一时刻的第一待处理的点云数据和第二时刻的第二待处理的点云数据之后，在所述通过预设的相对定位方法分别计算所述第一待处理的点云数据对应的移动装置的第一相对位置及所述第二待处理的点云数据对应的移动装置的第二相对位置之前，还包括：

对所述第一待处理的点云数据和所述第二待处理的点云数据进行预处理。