[发明专利]一种泊车的控制方法和装置

权利要求书

1.一种泊车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的泊车地形信息和泊车路径信息；

根据所述泊车地形信息和所述泊车路径信息，得到车辆姿态信息；

根据所述车辆姿态信息，确定泊车控制信息，以按照所述泊车控制信息进行泊车控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的泊车地形信息，包括：

在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面模型；

采用所述目标地面模型，得到所述泊车地形信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面模型，包括：

在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面数据；

根据所述目标地面数据，构建所述目标地面模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面数据，包括：

在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的多个候选地面数据；

从所述多个候选地面数据中，确定所述目标地面数据。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的泊车路径信息，包括：

在检测到泊车事件时，获取针对所述泊车事件的目标车位坐标信息；

根据所述目标车位坐标信息，确定所述泊车路径信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述泊车路径信息包括多个子泊车路径信息，所述根据所述泊车地形信息和所述泊车路径信息，确定车辆姿态信息，包括：

根据所述泊车地形信息，针对所述泊车路径信息中每一子泊车路径信息，确定所述子泊车路径信息对应的子车辆姿态信息；

根据多个子车辆姿态信息，得到所述车辆姿态信息；其中，所述车辆姿态信息为针对泊车过程中车辆姿态的预测信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆姿态信息，确定泊车控制信息，以按照所述泊车控制信息进行泊车控制，包括：

针对所述车辆姿态信息中每一子车辆姿态信息，确定子泊车控制信息；

根据多个子泊车控制信息，得到所述泊车控制信息，以按照所述泊车控制信息进行泊车控制。

8.一种泊车的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

泊车地形信息和泊车路径信息确定模块，用于在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的泊车地形信息和泊车路径信息；

车辆姿态信息得到模块，用于根据所述泊车地形信息和所述泊车路径信息，得到车辆姿态信息；其中，所述车辆姿态信息为针对泊车过程中车辆姿态的预测信息；

泊车控制信息确定模块，用于根据所述车辆姿态信息，确定泊车控制信息，以按照所述泊车控制信息进行泊车控制。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述泊车地形信息和泊车路径信息确定模块包括：

目标地面模型确定子模块，用于在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面模型；

泊车地形信息得到子模块，用于采用所述目标地面模型，得到所述泊车地形信息。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述泊车路径信息包括多个子泊车路径信息，所述车辆姿态信息得到模块包括：

子车辆姿态信息确定子模块，用于根据所述泊车地形信息，针对所述泊车路径信息中每一子泊车路径信息，确定所述子泊车路径信息对应的子车辆姿态信息；

车辆姿态信息得到子模块，用于根据多个子车辆姿态信息，得到所述车辆姿态信息；其中，所述车辆姿态信息为针对泊车过程中车辆姿态的预测信息。