[发明专利]一种悬挂式隧道巡检装置、系统及方法

权利要求书

1.一种悬挂式隧道巡检装置，其特征在于，包括：定位组件、巡检组件；

所述定位组件包括编码器、RFID读卡器、若干RFID标签，所述编码器用于基于行进距离进行实时定位，若干所述RFID标签分别设于隧道的不同位置，所述RFID读卡器用于基于标签内的位置信息对实时定位进行校准；

所述巡检组件包括激光模块、相机模块、红外模块，配合用于隧道病害的多层次综合检测，其中，所述激光模块用于对隧道横截面轮廓进行测量，检测隧道变形情况，所述相机模块用于根据所述定位组件的实时定位每隔预设距离触发拍摄隧道的图像并识别其病害点，所述红外模块用于采集隧道的热图像并识别其病害点。

2.根据权利要求1所述的悬挂式隧道巡检装置，其特征在于，还包括云台，所述云台和所述激光模块设于外部载体上，所述相机模块与所述红外模块为一体式结构，且设于所述云台上。

3.根据权利要求1所述的悬挂式隧道巡检装置，其特征在于，还包括云台，所述云台和所述激光模块设于外部载体上，所述红外模块设于所述云台上，所述相机模块为单台相机或相机阵列，其中，所述单台相机设于所述云台上，所述相机阵列设于所述悬挂车体上。

4.根据权利要求2所述的悬挂式隧道巡检装置，其特征在于，所述云台包括水平旋转件、垂直旋转件，用于调节所述相机模块、所述红外模块的拍摄角度，以获取更大的隧道巡检范围。

5.根据权利要求2所述的悬挂式隧道巡检装置，其特征在于，所述巡检组件还包括摄像模块，所述摄像模块与所述相机模块、所述红外模块为一体式结构，且设于所述云台上，用于监控隧道巡检过程、检查隧道内设备的工作状态，以及监控隧道人员作业过程。

6.根据权利要求1所述的悬挂式隧道巡检装置，其特征在于，还包括与所述相机模块同步工作的频闪光源，用于根据所述定位组件的实时定位触发拍照补光。

7.一种悬挂式隧道巡检系统，其特征在于，包括两套如权利要求1至6任意一项所述的悬挂式隧道巡检装置，分别设于隧道两侧侧壁，其中，两套所述悬挂式隧道巡检装置的所述巡检组件相对巡检，配合用于对隧道进行全角度巡检。

8.一种悬挂式隧道巡检方法，其特征在于，通过编码器基于行进距离进行实时定位，通过RFID读卡器读取分别设于隧道的不同位置的RFID标签，并且基于标签内的位置信息对实时定位进行校准，该方法包括以下步骤：

S1：初始化激光模块、相机模块、红外模块；

S2：结合所述实时定位，通过所述激光模块、所述相机模块、所述红外模块配合进行隧道病害的多层次综合检测：

通过所述激光模块对隧道横截面轮廓进行测量，检测隧道变形情况；

通过所述相机模块根据所述定位组件的实时定位每隔预设距离触发拍摄隧道的图像并识别其病害点；

通过所述红外模块采集隧道的热图像并识别其病害点。

9.根据权利要求8所述的悬挂式隧道巡检方法，其特征在于，所述步骤S2之后还包括：

S3：重新配置所述激光模块、所述相机模块、所述红外模块，其中，调整所述相机模块、所述红外模块的检测角度，以调整巡检范围，重新配置之后的巡检范围与所述步骤S1中初始化之后的巡检范围部分重叠；

S4：再次执行所述步骤S2进行第二次隧道巡检，并将两次隧道巡检的结果合并，形成最终的隧道巡检结果。