[发明专利]一种可控跳跃方向的微型跳跃机器人

权利要求书

1.一种可控跳跃方向的微型跳跃机器人，其特征在于，包括身体结构、多个腿部结构、多个锁定结构和驱动器，所述身体结构连接所述腿部结构，所述锁定结构与对应的所述腿部结构相连并允许所述锁定结构与所述腿部结构之间相对转动，所述锁定结构包括电极层或磁性材料层，对所述电极层施加电压时产生与适宜材料的地面基板之间的静电吸附力而将所述腿部结构固定在地面基板上，或者对所述磁性材料层施加磁场时使所述磁性材料层贴紧地面基板，所述驱动器通过连接结构与所述身体结构相连，所述驱动器为具有形状记忆功能的材料，当所述驱动器通电时发生刚度系数的变化而产生弹性势能，释放所述锁定结构时弹性势能被瞬间释放到对应的腿部结构上而转化为机器人的跳起动能，通过控制多个锁定结构的释放时序，实现机器人跳跃方向的控制。

2.如权利要求1所述的微型跳跃机器人，其特征在于，所述多个腿部结构包括左前腿、左后腿、右前腿和右后腿，所述身体结构的主体形状为多边形。

3.如权利要求2所述的微型跳跃机器人，其特征在于，所述身体结构的主体形状为矩形，所述多个腿部结构连接在所述身体结构的四角，所述驱动器的两端分别固定在矩形身体结构的首端与尾端，所述矩形身体结构的首端指身体结构上左前腿与右前腿之间的中点，所述矩形身体结构的尾端指身体结构上左后腿与右后腿之间的中点。

4.如权利要求3所述的微型跳跃机器人，其特征在于，所述多个腿部结构连接在所述身体结构的四角的四个缺口处。

5.如权利要求2所述的微型跳跃机器人，其特征在于，所述腿部结构的主体形状为多边形。

6.如权利要求5所述的微型跳跃机器人，其特征在于，所述腿部结构的主体形状为矩形，所述左前腿和右前腿的末端形状为矩形，所述左后腿和右后腿的末端形状为弧形。

7.如权利要求5所述的微型跳跃机器人，其特征在于，所述腿部结构为单片层状结构。

8.如权利要求1至7任一项所述的微型跳跃机器人，其特征在于，所述腿部结构和所述身体结构一体成型或通过连接结构相连接。

9.如权利要求1至7任一项所述的微型跳跃机器人，其特征在于，所述锁定结构还包括衬底层，所述衬底层为所述电极层的衬底，所述衬底层多出锁定结构形状的部分还与所述腿部结构连接，作为柔性铰链以允许锁定结构与腿部结构间的相对转动。

10.如权利要求9所述的微型跳跃机器人，其特征在于，所述衬底层为柔性材料。

11.如权利要求10所述的微型跳跃机器人，其特征在于，所述柔性材料为聚酰亚胺材料。

12.如权利要求1至7任一项所述的微型跳跃机器人，其特征在于，所述锁定结构还包括支撑层，所述支撑层用于支撑所述锁定结构外轮廓的形状。

13.如权利要求12所述的微型跳跃机器人，其特征在于，所述身体结构、所述腿部结构、所述锁定结构的支撑层均为柔性材料。

14.如权利要求13所述的微型跳跃机器人，其特征在于，所述柔性材料为PET材料。

15.如权利要求1至7任一项所述的微型跳跃机器人，其特征在于，所述驱动器为具有形状记忆效应的合金材料或至少一部分为弹簧结构。

16.如权利要求9所述的微型跳跃机器人，其特征在于，所述驱动器通过粘性层与所述身体结构相连，所述衬底层多出锁定结构形状的部分与所述腿部结构相连。

17.如权利要求16所述的微型跳跃机器人，其特征在于，所述粘性层为单面带胶的铝胶带。