[发明专利]一种循环球式转向器刚度及自由间隙综合试验台及方法

权利要求书

1.一种循环球式转向器刚度及自由间隙综合试验台，其特征在于，包括基座，以及固设于基座上的驱动装置、电磁制动器、磁粉离合器及角度编码器组，所述角度编码器组包括输入端角度编码器及输出端角度编码器；

所述驱动装置包括伺服电机及减速机，所述伺服电机的输出轴与减速机的输入端连接，所述减速机的输出端与循环球式转向器的输入轴连接，所述输入端角度编码器安设于所述减速机的输出端上；

所述循环球式转向器的外壳与所述基座螺栓连接，所述循环球式转向器的输出轴与所述电磁制动器的输入端连接，所述电磁制动器的输出端与所述磁粉离合器的输入端连接，所述输出端角度编码器安设于所述磁粉离合器的输出端上。

2.根据权利要求1所述的循环球式转向器刚度及自由间隙综合试验台，其特征在于，所述减速机的输出端与所述输入端角度编码器的一端之间通过第一波纹管联轴器连接，所述输入端角度编码器的另一端与所述循环球式转向器的输入轴之间通过第二波纹管联轴器连接。

3.根据权利要求1所述的循环球式转向器刚度及自由间隙综合试验台，其特征在于，所述角度编码器组的分辨率为2’。

4.根据权利要求1所述的循环球式转向器刚度及自由间隙综合试验台，其特征在于，所述试验台还包括传动杆，所述循环球式转向器的输出轴与所述传动杆一端通过第三波纹管联轴器连接，所述传动杆的另一端与所述电磁制动器的输入端之间通过第四波纹管联轴器连接。

5.根据权利要求1所述的循环球式转向器刚度及自由间隙综合试验台，其特征在于，所述磁粉离合器的输出轴上安设有拉压力传感器。

6.根据权利要求1所述的循环球式转向器刚度及自由间隙综合试验台，其特征在于，所述基座上设有第一支撑架及第二支撑架，所述电磁制动器与所述第一支撑架固定连接，所述磁粉离合器的输出轴的末端与所述第二支撑架通过轴承连接。

7.根据权利要求1所述的循环球式转向器刚度及自由间隙综合试验台，其特征在于，所述基座上设有悬臂框架，所述驱动装置与所述悬臂框架固定连接。

8.一种循环球式转向器刚度及自由间隙综合试验方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，驱动装置的输出轴左右旋转至最大位置，计算出中间位置并最终停留在该中间位置；

S2，控制吸合电磁制动器，使循环球式转向器的输出轴锁止；

S3，启动检测，驱动装置的输出轴左右缓慢旋转至设定的扭矩值，计算循环球式转向器的输出轴的左右角度差即为间隙值。