[发明专利]一种可跨越垂直障碍的路轨两用机动平台及其越障方法

权利要求书

1.一种可跨越垂直障碍的路轨两用机动平台，其特征在于，包括车辆主体(1)、履带及摆臂驱动组件(2)、轮胎驱动组件(3)和轨道轮驱动组件(4)，履带及摆臂驱动组件(2)、轮胎驱动组件(3)和轨道轮驱动组件(4)均设在车辆主体(1)上；

履带及摆臂驱动组件(2)用于跨越障碍，轮胎驱动组件(3)用于在平整路面行驶，轨道轮驱动组件(4)用于铁路轨道行驶。

2.根据权利要求1所述的路轨两用机动平台，其特征在于，所述路轨两用机动平台包括轮胎行驶模式、轨道行驶模式和越障行驶模式。

3.根据权利要求1所述的路轨两用机动平台，其特征在于，所述车辆主体(1)包括车辆底座(11)和驱动模块支架(13)，驱动模块支架(13)设于车辆底座(11)的两端。

4.根据权利要求3所述的路轨两用机动平台，其特征在于，所述履带及摆臂驱动组件(2)包括履带单元、摆臂单元和驱动单元，履带单元和摆臂单元用于驱动所述路轨两用机动平台行进及跨越障碍，驱动单元为履带单元及摆臂单元提供动力。

5.根据权利要求4所述的路轨两用机动平台，其特征在于，所述履带单元包括履带(21)、履带主动轮(22)和履带从动轮(23)，履带(21)连接履带主动轮(22)和履带从动轮(23)。

6.根据权利要求5所述的路轨两用机动平台，其特征在于，所述摆臂单元包括摆臂驱动轮(24)和摆臂杆(25)，摆臂驱动轮(24)和所述履带主动轮(22)同轴设置，摆臂杆(25)的一端固设于摆臂驱动轮(24)的圆周臂面。

7.根据权利要求6所述的路轨两用机动平台，其特征在于，所述履带及摆臂驱动组件(2)还包括张紧单元，张紧单元设于所述履带主动轮(22)和履带从动轮(23)之间，且与所述摆臂杆(25)的另一端连接。

8.根据权利要求5所述的路轨两用机动平台，其特征在于，所述轮胎驱动组件(3)包括轮胎(31)和保持架(32)，保持架(32)与所述驱动模块支架(13)连接，轮胎(31)通过轮胎输入轴与保持架(32)连接，且与所述履带主动轮(22)同轴设置。

9.根据权利要求3所述的路轨两用机动平台，其特征在于，所述轨道轮驱动组件(4)包括轨道轮(41)、升降滑道(42)和滑块(43)，升降滑道(42)设于所述车辆底座(11)内，滑块(43)的一端连接轨道轮(41)，另一端在升降滑道(42)内滑动。

10.一种路轨两用机动平台越障方法，其特征在于，使用权利要求1-9所述的路轨两用机动平台，步骤包括：

步骤1：路轨两用机动平台以轮胎行驶模式运动到月台边缘，当路轨两用机动平台的一侧轮胎运动到月台边缘后采用履带及摆臂驱动组件(2)驱动，另一侧位于月台上采用轮胎驱动组件(3)驱动；

步骤2：待路轨两用机动平台的另一侧轮胎(31)运动到月台边缘后采用履带及摆臂驱动组件(2)驱动；

步骤3：车辆主体(1)下移使得轨道轮(41)接触轨道，路轨两用机动平台两端的履带(21)向上摆动脱离地面，采用轨道轮驱动组件(4)驱动，完成越障。