[发明专利]一种自动调节夹持力度的防打滑机械臂抓取装置

权利要求书

1.一种自动调节夹持力度的防打滑机械臂抓取装置，包括工作箱体，所述工作箱体内设有开口向下的工作腔，其特征在于：所述工作腔内设有动力装置，所述动力装置包括固定设置在所述工作腔左右侧内壁之间的导杆，所述导杆上左右对称且左右滑动设有两个夹持箱，所述夹持箱内设有夹持腔，所述夹持腔内设有调整装置；

所述调整装置包括与所述夹持腔右侧内壁左右滑动连接的限位板，所述夹持腔前后侧内壁之间转动设有第一转动轴，所述第一转动轴上固定设有与所述限位板下端面啮合的第一直齿轮，所述第一转动轴上固定设有位于所述第一直齿轮前侧的第一斜齿轮，所述夹持腔前后侧内壁之间转动设有第二转动轴，所述第二转动轴上固定设有与所述限位板上端面啮合的第二直齿轮，所述夹持腔左右侧内壁之间转动设有第三转动轴，所述第三转动轴上固定设有与所述第一斜齿轮啮合的第二斜齿轮，所述夹持腔上侧内壁设有开口向下的限位腔腔；

所述限位腔内设有限位装置，所述限位装置包括上下滑动设置在所述限位腔内的限位套筒，所述限位套筒内设有开口向下的第一滑孔，所述第一滑孔内上下滑动设有限位齿块，所述限位齿块上端面与所述第一滑孔上侧内壁之间固定设有第一弹簧，所述限位板靠近所述工作箱体左右对称中心线侧端面上设有开口向靠近所述工作箱体左右对称中心线侧的夹持孔；

所述夹持孔内设有滑动感应装置，所述滑动感应装置包括左右滑动设置在所述夹持孔内的夹持杆，所述夹持杆靠近所述工作箱体左右对称中心线侧端面上固定设有夹持板，所述夹持板远离所述工作箱体左右对称中心线侧端面与所述限位板靠近所述工作箱体左右对称中心线侧端面之间固定设有第二弹簧。

2.如权利要求1所述的一种自动调节夹持力度的防打滑机械臂抓取装置，其特征在于：所述动力装置还包括转动设置在所述工作腔左右侧内壁之间的螺纹杆，所述螺纹杆与两个所述夹持箱螺纹连接，所述工作腔上侧内壁上固定设有与所述导杆固定连接的动力箱，所述动力箱内设有传动腔，所述螺纹杆穿过所述传动腔左右侧内壁且与所述传动腔左右侧内壁转动连接，所述螺纹杆上固定设有位于所述传动腔内的第一锥齿轮，所述工作箱体上端面上固定设有电机，所述电机下端动力连接设有动力轴，所述动力轴下端延伸至所述传动腔内且与所述传动腔上侧内壁转动连接，所述动力轴上固定设有位于所述传动腔内且与所述第一锥齿轮啮合连接的第二锥齿轮，所述工作腔左侧内壁上固定设有能够与左侧所述夹持箱左端面抵触的第一限位开关，所述动力箱左端面上固定设有能够与左侧所述夹持箱右端面抵触的第二限位开关。

3.如权利要求1所述的一种自动调节夹持力度的防打滑机械臂抓取装置，其特征在于：所述调整装置还包括固定设置在所述第三转动轴上的转动轮，所述转动轮上绕所述第三转动轴环形阵列设有八个开口向远离所述第三转动轴侧的第二滑孔，所述第二滑孔内靠近或者远离所述第三转动轴滑动设有滑动齿块，所述滑动齿块靠近所述第三转动轴侧端面与所述第二滑孔靠近所述第三转动轴侧内壁之间固定设有第三弹簧，所述限位板远离所述工作箱体左右对称中心线侧端面与所述夹持腔远离所述工作箱体左右对称中心线侧内壁之间固定设有第四弹簧。

4.如权利要求1所述的一种自动调节夹持力度的防打滑机械臂抓取装置，其特征在于：所述限位装置还包括固定设置在所述限位套筒上端面上的从动杆，所述工作箱体内关于左右侧两个所述限位腔对应位置设有两个触发腔，所述从动杆上端延伸至对称位置所述触发腔内且上端面上固定设有与所述触发腔内壁上下滑动连接的滑板，所述滑板下端面与所述触发腔下侧内壁之间固定设有第五弹簧，所述滑板下端面与所述触发腔下侧内壁对应位置固定设有两个能够吸合的环形电磁铁，所述限位板上端面上阵列设有六个开口向上的限位孔，所述限位齿块能够伸入所述限位孔内。

5.如权利要求1所述的一种自动调节夹持力度的防打滑机械臂抓取装置，其特征在于：所述滑动感应装置还包括固定设置在所述夹持腔远离所述工作箱体左右对称中心线侧的固定套筒，所述固定套筒内设有开口向靠近所述工作箱体左右对称中心线侧的第三滑孔，所述夹持板内设有开口向靠近所述工作箱体左右对称中心线侧的感应腔，所述感应腔前后侧内壁之间沿竖直方向阵列且转动设有六个第四转动轴，所述第四转动轴上固定设有摩擦轮，所述第四转动轴上固定设有位于所述摩擦轮后侧的带轮，六个所述带轮之间缠绕设有皮带，最下侧所述第四转动轴上固定设有位于所述摩擦轮前侧的第三斜齿轮，所述感应腔远离所述工作箱体左右对称中心线侧内壁上转动设有第五转动轴，所述第五转动轴上固定设有与所述第三斜齿轮啮合连接的第四斜齿轮，所述第五转动轴远离所述工作箱体左右对称中心线侧端延伸至对应侧所述夹持腔内且与所述第三滑孔内壁左右滑动连接，所述第五转动轴上固定设有位于所述夹持腔内的第三直齿轮，所述第三直齿轮能够与对应位置所述滑动齿块啮合。